宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2007年
2期
273-277
,共5页
并联六自由度对接平台%标定方法%仿真验证
併聯六自由度對接平檯%標定方法%倣真驗證
병련륙자유도대접평태%표정방법%방진험증
对并联六自由度对接平台的结构参数标定问题进行了研究.通过实测运动平台的位姿变化以及对应六根丝杆的增量,提出了直接确定结构参数的标定方法,与传统标定方法相比,避免了迭代计算与收敛判断.仿真验证表明了所提方法的有效性和实用性.
對併聯六自由度對接平檯的結構參數標定問題進行瞭研究.通過實測運動平檯的位姿變化以及對應六根絲桿的增量,提齣瞭直接確定結構參數的標定方法,與傳統標定方法相比,避免瞭迭代計算與收斂判斷.倣真驗證錶明瞭所提方法的有效性和實用性.
대병련륙자유도대접평태적결구삼수표정문제진행료연구.통과실측운동평태적위자변화이급대응륙근사간적증량,제출료직접학정결구삼수적표정방법,여전통표정방법상비,피면료질대계산여수렴판단.방진험증표명료소제방법적유효성화실용성.
