计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2007年
28期
25-28
,共4页
模糊推理%卡尔曼滤波%补偿调节函数%自适应调节
模糊推理%卡爾曼濾波%補償調節函數%自適應調節
모호추리%잡이만려파%보상조절함수%자괄응조절
针对常规卡尔曼滤波(KF)处理小噪声和变化噪声不足,提出了一种改进的自适应模糊卡尔曼滤波[1](IAF-KF)算法.该算法根据模糊推理输入量的变化特点建立一个新的非线性隶属度函数,取代了常用的三角形线形隶属度函数;然后利用模糊化后的等级和隶属度构造了补偿调节函数(CAF),用于调节卡尔曼滤波算法中的误差,提高实际测量误差与理论测量误差间的匹配程度.仿真实验表明,较之传统的卡尔曼滤波,该方法在小噪声和变化的噪声情形下有效的克服了稳态误差,同时降低了模糊卡尔曼滤波算法的复杂程度.
針對常規卡爾曼濾波(KF)處理小譟聲和變化譟聲不足,提齣瞭一種改進的自適應模糊卡爾曼濾波[1](IAF-KF)算法.該算法根據模糊推理輸入量的變化特點建立一箇新的非線性隸屬度函數,取代瞭常用的三角形線形隸屬度函數;然後利用模糊化後的等級和隸屬度構造瞭補償調節函數(CAF),用于調節卡爾曼濾波算法中的誤差,提高實際測量誤差與理論測量誤差間的匹配程度.倣真實驗錶明,較之傳統的卡爾曼濾波,該方法在小譟聲和變化的譟聲情形下有效的剋服瞭穩態誤差,同時降低瞭模糊卡爾曼濾波算法的複雜程度.
침대상규잡이만려파(KF)처리소조성화변화조성불족,제출료일충개진적자괄응모호잡이만려파[1](IAF-KF)산법.해산법근거모호추리수입량적변화특점건립일개신적비선성대속도함수,취대료상용적삼각형선형대속도함수;연후이용모호화후적등급화대속도구조료보상조절함수(CAF),용우조절잡이만려파산법중적오차,제고실제측량오차여이론측량오차간적필배정도.방진실험표명,교지전통적잡이만려파,해방법재소조성화변화적조성정형하유효적극복료은태오차,동시강저료모호잡이만려파산법적복잡정도.
