应用科学学报
應用科學學報
응용과학학보
JOURNAL OF APPLIED SCIENCES
2009年
2期
210-215
,共6页
马斌良%黄玉美%朱从民%杨幸芳
馬斌良%黃玉美%硃從民%楊倖芳
마빈량%황옥미%주종민%양행방
叉车式机器人%坐标变换%横滑%转向位姿%误差建模
扠車式機器人%坐標變換%橫滑%轉嚮位姿%誤差建模
차차식궤기인%좌표변환%횡활%전향위자%오차건모
执行器的加速度和负载质量会影响叉车式机器人的转向位姿.将执行器加速度和负载质量的变化转化为叉车式机器人作业质心的跃变,通过坐标变换对基于横滑特性的叉车式机器人的转向位姿误差进行建模.基于该误差模型分析了执行器不同加速度和负载质量对叉车式机器人转向位姿的影响.实验结果表明,执行器加速度和负载质量的变化会造成叉车式机器人不同程度的欠转向和过转向.
執行器的加速度和負載質量會影響扠車式機器人的轉嚮位姿.將執行器加速度和負載質量的變化轉化為扠車式機器人作業質心的躍變,通過坐標變換對基于橫滑特性的扠車式機器人的轉嚮位姿誤差進行建模.基于該誤差模型分析瞭執行器不同加速度和負載質量對扠車式機器人轉嚮位姿的影響.實驗結果錶明,執行器加速度和負載質量的變化會造成扠車式機器人不同程度的欠轉嚮和過轉嚮.
집행기적가속도화부재질량회영향차차식궤기인적전향위자.장집행기가속도화부재질량적변화전화위차차식궤기인작업질심적약변,통과좌표변환대기우횡활특성적차차식궤기인적전향위자오차진행건모.기우해오차모형분석료집행기불동가속도화부재질량대차차식궤기인전향위자적영향.실험결과표명,집행기가속도화부재질량적변화회조성차차식궤기인불동정도적흠전향화과전향.
