传感技术学报
傳感技術學報
전감기술학보
Journal of Transduction Technology
2012年
4期
524-528
,共5页
传感器%姿态估计%四元数%卡尔曼滤波%随机漂移
傳感器%姿態估計%四元數%卡爾曼濾波%隨機漂移
전감기%자태고계%사원수%잡이만려파%수궤표이
针对自平衡两轮车姿态角的在线估计问题,采用四元数的姿态解算算法,利用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘法对自平衡两轮车陀螺仪信号拟合,建立了随机漂移误差数学模型,应用卡尔曼滤波融合陀螺仪和加速度计输出的信号,补偿了陀螺仪输出角速度的随机漂移误差,得到了自平衡两轮车姿态的最优估计.实验结果表明,这种姿态估计算法是有效的,有利于车体的自平衡控制.
針對自平衡兩輪車姿態角的在線估計問題,採用四元數的姿態解算算法,利用Levenberg-Marquardt非線性最小二乘法對自平衡兩輪車陀螺儀信號擬閤,建立瞭隨機漂移誤差數學模型,應用卡爾曼濾波融閤陀螺儀和加速度計輸齣的信號,補償瞭陀螺儀輸齣角速度的隨機漂移誤差,得到瞭自平衡兩輪車姿態的最優估計.實驗結果錶明,這種姿態估計算法是有效的,有利于車體的自平衡控製.
침대자평형량륜차자태각적재선고계문제,채용사원수적자태해산산법,이용Levenberg-Marquardt비선성최소이승법대자평형량륜차타라의신호의합,건립료수궤표이오차수학모형,응용잡이만려파융합타라의화가속도계수출적신호,보상료타라의수출각속도적수궤표이오차,득도료자평형량륜차자태적최우고계.실험결과표명,저충자태고계산법시유효적,유리우차체적자평형공제.
