机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2008年
10期
51-59
,共9页
杨丽英%吴成东%韩建达%聂义勇
楊麗英%吳成東%韓建達%聶義勇
양려영%오성동%한건체%섭의용
多目标追逐%路径规划%混合整数线性规划%目标膨胀尺寸%等高面法
多目標追逐%路徑規劃%混閤整數線性規劃%目標膨脹呎吋%等高麵法
다목표추축%로경규화%혼합정수선성규화%목표팽창척촌%등고면법
研究多车辆多目标追逐的路径规划问题.提出两个基于混合整数线性规划 μmixed integer linear programming, MILP) 的多目标追逐 μmulti-target pursuit, MTP) 模型:就近追逐和"一对一"使能追逐.在两个MIP追逐模型中,小车运动的状态方程考虑为具有线性阻尼的质点动力学方程.采用整数变量描述小车与障碍物的相对位置信息,提出 "目标膨胀尺寸"的概念来描述对目标的追逐,定义小车的"追逐方向".采用选取整变量的等高面法求解MILP追逐问题,并给出初始内点整变量的确定方法.最后给出仿真试验1对两个多目标追逐模型进行对比研究,仿真试验2证实了算法的效率.
研究多車輛多目標追逐的路徑規劃問題.提齣兩箇基于混閤整數線性規劃 μmixed integer linear programming, MILP) 的多目標追逐 μmulti-target pursuit, MTP) 模型:就近追逐和"一對一"使能追逐.在兩箇MIP追逐模型中,小車運動的狀態方程攷慮為具有線性阻尼的質點動力學方程.採用整數變量描述小車與障礙物的相對位置信息,提齣 "目標膨脹呎吋"的概唸來描述對目標的追逐,定義小車的"追逐方嚮".採用選取整變量的等高麵法求解MILP追逐問題,併給齣初始內點整變量的確定方法.最後給齣倣真試驗1對兩箇多目標追逐模型進行對比研究,倣真試驗2證實瞭算法的效率.
연구다차량다목표추축적로경규화문제.제출량개기우혼합정수선성규화 μmixed integer linear programming, MILP) 적다목표추축 μmulti-target pursuit, MTP) 모형:취근추축화"일대일"사능추축.재량개MIP추축모형중,소차운동적상태방정고필위구유선성조니적질점동역학방정.채용정수변량묘술소차여장애물적상대위치신식,제출 "목표팽창척촌"적개념래묘술대목표적추축,정의소차적"추축방향".채용선취정변량적등고면법구해MILP추축문제,병급출초시내점정변량적학정방법.최후급출방진시험1대량개다목표추축모형진행대비연구,방진시험2증실료산법적효솔.
