传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2010年
7期
109-111,114
,共4页
OutLand%1000%远程遥控机器人%视觉%定位
OutLand%1000%遠程遙控機器人%視覺%定位
OutLand%1000%원정요공궤기인%시각%정위
介绍了OutLand 1000型水下小型远程遥控机器人(ROV)所携带的视觉系统,并通过实验对水下摄像机进行了标定,获得了像机的内参数.不同于陆地机器人的简化摄像机模型,针对水下环境对像机模型的影响,建立了水下像机的非线性畸变模型,在此基础上,对陆地单目视觉定位算法做了改进,并完成了系列水下实验.实验结果表明:经改进后的视觉定位方法提高了水下定位精度.
介紹瞭OutLand 1000型水下小型遠程遙控機器人(ROV)所攜帶的視覺繫統,併通過實驗對水下攝像機進行瞭標定,穫得瞭像機的內參數.不同于陸地機器人的簡化攝像機模型,針對水下環境對像機模型的影響,建立瞭水下像機的非線性畸變模型,在此基礎上,對陸地單目視覺定位算法做瞭改進,併完成瞭繫列水下實驗.實驗結果錶明:經改進後的視覺定位方法提高瞭水下定位精度.
개소료OutLand 1000형수하소형원정요공궤기인(ROV)소휴대적시각계통,병통과실험대수하섭상궤진행료표정,획득료상궤적내삼수.불동우륙지궤기인적간화섭상궤모형,침대수하배경대상궤모형적영향,건립료수하상궤적비선성기변모형,재차기출상,대륙지단목시각정위산법주료개진,병완성료계렬수하실험.실험결과표명:경개진후적시각정위방법제고료수하정위정도.
