三峡大学学报（自然科学版）
三峽大學學報（自然科學版）
삼협대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CHINA THREE GORGES UNIVERSITY(NATURAL SCIENCES)
2006年
6期
536-540
,共5页
拟人智能控制%积分滑模%鲁棒控制%非线性系统%二级倒立摆
擬人智能控製%積分滑模%魯棒控製%非線性繫統%二級倒立襬
의인지능공제%적분활모%로봉공제%비선성계통%이급도립파
尽管拟人智能控制方法自提出以来取得了很多成功应用,但在系统存在不确定性的情况下,如何基于拟人智能控制方法设计系统的鲁棒控制器一直是个难题.针对仿射非线性不确定系统,结合二级倒立摆系统作为设计实例,提出了一种鲁棒拟人智能控制器设计方法.首先,基于被控对象的标称模型设计拟人控制律;然后在采用拟人控制律的基础上,应用积分滑模控制方案设计鲁棒补偿器,用以抑制模型不确定性对系统稳定的不利影响、提高系统的鲁棒性.最后,对二级倒立摆控制系统进行了仿真和实验验证,仿真和实验结果进一步证明了设计方案的有效性.
儘管擬人智能控製方法自提齣以來取得瞭很多成功應用,但在繫統存在不確定性的情況下,如何基于擬人智能控製方法設計繫統的魯棒控製器一直是箇難題.針對倣射非線性不確定繫統,結閤二級倒立襬繫統作為設計實例,提齣瞭一種魯棒擬人智能控製器設計方法.首先,基于被控對象的標稱模型設計擬人控製律;然後在採用擬人控製律的基礎上,應用積分滑模控製方案設計魯棒補償器,用以抑製模型不確定性對繫統穩定的不利影響、提高繫統的魯棒性.最後,對二級倒立襬控製繫統進行瞭倣真和實驗驗證,倣真和實驗結果進一步證明瞭設計方案的有效性.
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