上海交通大学学报
上海交通大學學報
상해교통대학학보
JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY
2007年
6期
857-860
,共4页
轮式爬壁机器人%打滑%动力学%滑转率
輪式爬壁機器人%打滑%動力學%滑轉率
륜식파벽궤기인%타활%동역학%활전솔
分析了轮式爬壁机器人(WWCR)在壁面作业容易发生打滑的原因,在建立其理想纯滚动假设条件下的动力学模型基础上,基于车辆动力学理论,引入单个驱动轮的动力学方程,提出了一种在驱动轮打滑情况下WWCR的动力学建模方法,仿真算例表明,吸盘吸附力和壁面附着系数对WWCR运动轨迹影响非常大;在复杂的壁面环境下,可通过对吸盘吸附力和驱动轮力矩的协调控制,合理调节轮子的打滑程度,获得尽可能大的附着系数,并弥补打滑造成的运动轨迹偏移,从而获得良好的壁面运动性能.该建模方法为WWCR在打滑情况下的运动控制和路径规划提供了理论研究基础.
分析瞭輪式爬壁機器人(WWCR)在壁麵作業容易髮生打滑的原因,在建立其理想純滾動假設條件下的動力學模型基礎上,基于車輛動力學理論,引入單箇驅動輪的動力學方程,提齣瞭一種在驅動輪打滑情況下WWCR的動力學建模方法,倣真算例錶明,吸盤吸附力和壁麵附著繫數對WWCR運動軌跡影響非常大;在複雜的壁麵環境下,可通過對吸盤吸附力和驅動輪力矩的協調控製,閤理調節輪子的打滑程度,穫得儘可能大的附著繫數,併瀰補打滑造成的運動軌跡偏移,從而穫得良好的壁麵運動性能.該建模方法為WWCR在打滑情況下的運動控製和路徑規劃提供瞭理論研究基礎.
분석료륜식파벽궤기인(WWCR)재벽면작업용역발생타활적원인,재건립기이상순곤동가설조건하적동역학모형기출상,기우차량동역학이론,인입단개구동륜적동역학방정,제출료일충재구동륜타활정황하WWCR적동역학건모방법,방진산례표명,흡반흡부력화벽면부착계수대WWCR운동궤적영향비상대;재복잡적벽면배경하,가통과대흡반흡부력화구동륜력구적협조공제,합리조절륜자적타활정도,획득진가능대적부착계수,병미보타활조성적운동궤적편이,종이획득량호적벽면운동성능.해건모방법위WWCR재타활정황하적운동공제화로경규화제공료이론연구기출.
