传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2010年
7期
118-120,130
,共4页
解兴哲%王姮%刘冉%刘满禄
解興哲%王姮%劉冉%劉滿祿
해흥철%왕항%류염%류만록
双目视觉%路面平面方程%RANSAC%卡尔曼滤波
雙目視覺%路麵平麵方程%RANSAC%卡爾曼濾波
쌍목시각%로면평면방정%RANSAC%잡이만려파
针对变电站设备巡检机器人的应用需求,提出了一种基于双目视觉的障碍物高度检测方法.采用双目测距原理对障碍物的距离信息进行检测,然后在图像中选择样本点,根据这些点在视差图中的三维坐标,利用改进的RANSAC算法,求取当前帧的路面的平面方程,并利用Kalman滤波对此平面方程进行估计和预测.最后利用点到平面距离公式求取障碍物的高度,得到三维环境的高度图,利用高度信息检测障碍物.实际应用表明:提出的方法能有效地克服光照变化和阴影对障碍物检测的影响,所求得障碍物的高度信息精度较高,能够满足需求,对于环境变化的适应性较强.
針對變電站設備巡檢機器人的應用需求,提齣瞭一種基于雙目視覺的障礙物高度檢測方法.採用雙目測距原理對障礙物的距離信息進行檢測,然後在圖像中選擇樣本點,根據這些點在視差圖中的三維坐標,利用改進的RANSAC算法,求取噹前幀的路麵的平麵方程,併利用Kalman濾波對此平麵方程進行估計和預測.最後利用點到平麵距離公式求取障礙物的高度,得到三維環境的高度圖,利用高度信息檢測障礙物.實際應用錶明:提齣的方法能有效地剋服光照變化和陰影對障礙物檢測的影響,所求得障礙物的高度信息精度較高,能夠滿足需求,對于環境變化的適應性較彊.
침대변전참설비순검궤기인적응용수구,제출료일충기우쌍목시각적장애물고도검측방법.채용쌍목측거원리대장애물적거리신식진행검측,연후재도상중선택양본점,근거저사점재시차도중적삼유좌표,이용개진적RANSAC산법,구취당전정적로면적평면방정,병이용Kalman려파대차평면방정진행고계화예측.최후이용점도평면거리공식구취장애물적고도,득도삼유배경적고도도,이용고도신식검측장애물.실제응용표명:제출적방법능유효지극복광조변화화음영대장애물검측적영향,소구득장애물적고도신식정도교고,능구만족수구,대우배경변화적괄응성교강.
