中南大学学报（自然科学版）
中南大學學報（自然科學版）
중남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CENTRAL SOUTH UNIVERSITY
2011年
5期
1344-1347
,共4页
机器人%轨迹规划%测地线
機器人%軌跡規劃%測地線
궤기인%궤적규화%측지선
针对机器人运动规划过程中测地线微分方程初始条件的确定问题,提出一种基于微分运动的初始条件求解方法.该方法通过对比分析黎曼空间与三维空间中机器人末端运动轨迹,确定两者之间的空间对应关系,在此基础上建立测地线微分方程初始条件的求解模型.最后,以2自由度机器人为例,对比验证该方法的有效性.研究结果表明:该模型解决了以往采用线性搜索方法求解微分方程初始条件所造成的求解不确定性问题.
針對機器人運動規劃過程中測地線微分方程初始條件的確定問題,提齣一種基于微分運動的初始條件求解方法.該方法通過對比分析黎曼空間與三維空間中機器人末耑運動軌跡,確定兩者之間的空間對應關繫,在此基礎上建立測地線微分方程初始條件的求解模型.最後,以2自由度機器人為例,對比驗證該方法的有效性.研究結果錶明:該模型解決瞭以往採用線性搜索方法求解微分方程初始條件所造成的求解不確定性問題.
침대궤기인운동규화과정중측지선미분방정초시조건적학정문제,제출일충기우미분운동적초시조건구해방법.해방법통과대비분석려만공간여삼유공간중궤기인말단운동궤적,학정량자지간적공간대응관계,재차기출상건립측지선미분방정초시조건적구해모형.최후,이2자유도궤기인위례,대비험증해방법적유효성.연구결과표명:해모형해결료이왕채용선성수색방법구해미분방정초시조건소조성적구해불학정성문제.
