机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2011年
21期
37-42
,共6页
薛胜雄%任启乐%陈正文%王永强
薛勝雄%任啟樂%陳正文%王永彊
설성웅%임계악%진정문%왕영강
磁隙式%爬壁机器人%磁隙效应%磁隙吸附%磁隙形成与调节
磁隙式%爬壁機器人%磁隙效應%磁隙吸附%磁隙形成與調節
자극식%파벽궤기인%자극효응%자극흡부%자극형성여조절
大面积钢质表面预处理(如船舶表面除锈、大型储罐表面除漆等)专用的重载爬壁机器人设计,其技术关键是机器人的吸附效应,即吸附可靠、行走灵活.传统的爬壁机器人有两种吸附方式:真空吸盘式(其不适应重载)和磁吸式(其爬壁运行不灵活).磁隙式爬壁机器人将真空吸盘式与磁吸式相结合,互补增强机器人的吸附效应,其磁隙结构即将磁履接触壁面吸附改为磁块单独安装不与壁面直接接触,通过调节其间隙改变磁隙效应.该机器人质量75 kg,且要重载几十米长的超高压软管和真空管,作业时管内充满水,专用于船舶表面自动化除锈等作业,实现了钢质表面用水作业,即除即干不返锈的目标.介绍爬壁机器人的设计原理、受力分析、磁隙效应和工业试验.应用表明磁隙式爬壁机器人满足了重载作业、灵活行进、吸附可靠的诸项要求.
大麵積鋼質錶麵預處理(如船舶錶麵除鏽、大型儲罐錶麵除漆等)專用的重載爬壁機器人設計,其技術關鍵是機器人的吸附效應,即吸附可靠、行走靈活.傳統的爬壁機器人有兩種吸附方式:真空吸盤式(其不適應重載)和磁吸式(其爬壁運行不靈活).磁隙式爬壁機器人將真空吸盤式與磁吸式相結閤,互補增彊機器人的吸附效應,其磁隙結構即將磁履接觸壁麵吸附改為磁塊單獨安裝不與壁麵直接接觸,通過調節其間隙改變磁隙效應.該機器人質量75 kg,且要重載幾十米長的超高壓軟管和真空管,作業時管內充滿水,專用于船舶錶麵自動化除鏽等作業,實現瞭鋼質錶麵用水作業,即除即榦不返鏽的目標.介紹爬壁機器人的設計原理、受力分析、磁隙效應和工業試驗.應用錶明磁隙式爬壁機器人滿足瞭重載作業、靈活行進、吸附可靠的諸項要求.
대면적강질표면예처리(여선박표면제수、대형저관표면제칠등)전용적중재파벽궤기인설계,기기술관건시궤기인적흡부효응,즉흡부가고、행주령활.전통적파벽궤기인유량충흡부방식:진공흡반식(기불괄응중재)화자흡식(기파벽운행불령활).자극식파벽궤기인장진공흡반식여자흡식상결합,호보증강궤기인적흡부효응,기자극결구즉장자리접촉벽면흡부개위자괴단독안장불여벽면직접접촉,통과조절기간극개변자극효응.해궤기인질량75 kg,차요중재궤십미장적초고압연관화진공관,작업시관내충만수,전용우선박표면자동화제수등작업,실현료강질표면용수작업,즉제즉간불반수적목표.개소파벽궤기인적설계원리、수력분석、자극효응화공업시험.응용표명자극식파벽궤기인만족료중재작업、령활행진、흡부가고적제항요구.
