机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
10期
122-124
,共3页
模块化机器人%指数积%运动学
模塊化機器人%指數積%運動學
모괴화궤기인%지수적%운동학
介绍了一种可重构模块化机器人系统,进行了基于指数积法的模块化机器人的运动学研究.采用装配映射矩阵描述模块装配的拓扑结构信息.利用拓扑结构信息和模块坐标系间的齐次变换,获得了各个关节的旋量坐标并自动生成了基于全局指数积法的机器人运动学正解模型.通过对旋量坐标的伴随矩阵变换获得了机器人的空间雅克比矩阵,进而采用速度变换的方法得到了夹爪坐标系相对于空间坐标系的雅克比矩阵.采用Newton-Raphson迭代方法,利用雅克比矩阵的广义逆实现了运动学逆解的求解.并通过仿真实验验证了逆解求解方法的有效性.
介紹瞭一種可重構模塊化機器人繫統,進行瞭基于指數積法的模塊化機器人的運動學研究.採用裝配映射矩陣描述模塊裝配的拓撲結構信息.利用拓撲結構信息和模塊坐標繫間的齊次變換,穫得瞭各箇關節的鏇量坐標併自動生成瞭基于全跼指數積法的機器人運動學正解模型.通過對鏇量坐標的伴隨矩陣變換穫得瞭機器人的空間雅剋比矩陣,進而採用速度變換的方法得到瞭夾爪坐標繫相對于空間坐標繫的雅剋比矩陣.採用Newton-Raphson迭代方法,利用雅剋比矩陣的廣義逆實現瞭運動學逆解的求解.併通過倣真實驗驗證瞭逆解求解方法的有效性.
개소료일충가중구모괴화궤기인계통,진행료기우지수적법적모괴화궤기인적운동학연구.채용장배영사구진묘술모괴장배적탁복결구신식.이용탁복결구신식화모괴좌표계간적제차변환,획득료각개관절적선량좌표병자동생성료기우전국지수적법적궤기인운동학정해모형.통과대선량좌표적반수구진변환획득료궤기인적공간아극비구진,진이채용속도변환적방법득도료협조좌표계상대우공간좌표계적아극비구진.채용Newton-Raphson질대방법,이용아극비구진적엄의역실현료운동학역해적구해.병통과방진실험험증료역해구해방법적유효성.
