东北大学学报（自然科学版）
東北大學學報（自然科學版）
동북대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF NORTHEASTERN UNIVERSITY（NATURAL SCIENCE）
2005年
8期
722-725
,共4页
王斌锐%谢华龙%丛德宏%徐心和
王斌銳%謝華龍%叢德宏%徐心和
왕빈예%사화룡%총덕굉%서심화
异构双腿行走机器人%仿生膝关节%开闭环%学习控制%收敛性%虚拟样机仿真
異構雙腿行走機器人%倣生膝關節%開閉環%學習控製%收斂性%虛擬樣機倣真
이구쌍퇴행주궤기인%방생슬관절%개폐배%학습공제%수렴성%허의양궤방진
主从式双腿协调控制用于异构双腿行走机器人可减少规划量,控制的关键是步态轨迹跟踪.仿生膝关节使机器人步态更加仿人;但仿生腿模型复杂,跟随人工腿步态控制困难.P型开闭环迭代学习控制结合开环和闭环学习控制优点,不依赖于模型,适用于复杂机器人轨迹跟踪控制.从开闭环结合角度,证明了算法收敛性.算法在虚拟样机上的仿真表明算法有效、鲁棒性好且收敛速度优于单独开或闭环学习控制.
主從式雙腿協調控製用于異構雙腿行走機器人可減少規劃量,控製的關鍵是步態軌跡跟蹤.倣生膝關節使機器人步態更加倣人;但倣生腿模型複雜,跟隨人工腿步態控製睏難.P型開閉環迭代學習控製結閤開環和閉環學習控製優點,不依賴于模型,適用于複雜機器人軌跡跟蹤控製.從開閉環結閤角度,證明瞭算法收斂性.算法在虛擬樣機上的倣真錶明算法有效、魯棒性好且收斂速度優于單獨開或閉環學習控製.
주종식쌍퇴협조공제용우이구쌍퇴행주궤기인가감소규화량,공제적관건시보태궤적근종.방생슬관절사궤기인보태경가방인;단방생퇴모형복잡,근수인공퇴보태공제곤난.P형개폐배질대학습공제결합개배화폐배학습공제우점,불의뢰우모형,괄용우복잡궤기인궤적근종공제.종개폐배결합각도,증명료산법수렴성.산법재허의양궤상적방진표명산법유효、로봉성호차수렴속도우우단독개혹폐배학습공제.
