CAJ | 학술논문

针对模块化可重构机器人(Modular reconfigurable robot,MRR)构形复杂多变的特点,提出一种基于上层数据库和底层接口电路相结合的构形在线自主辨识方法.以所研制的MRR系统样机为研究对象,介绍关节、连杆、基座和夹爪等四类基本功能模块的结构及特殊接口电路设计;考虑多模块组合运动形式的等效性,以及同类型关节模块在输出力/力矩方面的差异,改进MRR构形空间的计算方法.利用图论中树的相关理论,在定义同类构形生成树和同序构形树枝的基础上,建立MRR构形辨识的总体研究模型,包括同类构形生成树辨识、同序构形树枝辨识和边约束条件辨识三个部分.根据模型中各部分的具体辨识对象,通过构建基本功能模块的上层数据库,并结合底层接口电路的特殊设计,实现机器人在无人参与情况下的构形在线自主辨识.以MRR系统样机为试验平台,通过多次构形辨识试验证明该方法的可行性和有效性.
침대모괴화가중구궤기인(Modular reconfigurable robot,MRR)구형복잡다변적특점,제출일충기우상층수거고화저층접구전로상결합적구형재선자주변식방법.이소연제적MRR계통양궤위연구대상,개소관절、련간、기좌화협조등사류기본공능모괴적결구급특수접구전로설계;고필다모괴조합운동형식적등효성,이급동류형관절모괴재수출력/력구방면적차이,개진MRR구형공간적계산방법.이용도론중수적상관이론,재정의동류구형생성수화동서구형수지적기출상,건립MRR구형변식적총체연구모형,포괄동류구형생성수변식、동서구형수지변식화변약속조건변식삼개부분.근거모형중각부분적구체변식대상,통과구건기본공능모괴적상층수거고,병결합저층접구전로적특수설계,실현궤기인재무인삼여정황하적구형재선자주변식.이MRR계통양궤위시험평태,통과다차구형변식시험증명해방법적가행성화유효성.