轻工机械
輕工機械
경공궤계
2011年
5期
23-27
,共5页
涂春磊%徐志农%杨辰龙%张余斌
塗春磊%徐誌農%楊辰龍%張餘斌
도춘뢰%서지농%양신룡%장여빈
超声检测机器人%运动学%多关节摄动%位姿误差补偿
超聲檢測機器人%運動學%多關節攝動%位姿誤差補償
초성검측궤기인%운동학%다관절섭동%위자오차보상
针对曲面工件超声波检测过程中,超声检测机器人末端探头位姿误差对检测精度影响的问题.根据超声检测机器人自身特点,提出基于多关节摄动误差补偿原理逆向求解标定误差模型参数的方法,利用误差模型参数实现对检测中所有扫描点位姿误差的实时补偿,提高检测的精度.首先,应用Denavit-Hartenberg方法建立超声检测机器人的运动学模型；其次,分析超声检测机器人的误差原因和来源,并利用矩阵微分原理建立误差模型；最后,结合超声检测机器人测距功能和多关节摄动误差补偿原理得到位姿误差实时补偿方法.通过螺旋桨曲面工件扫描检测实验验证该位姿误差补偿方法的有效性.
針對麯麵工件超聲波檢測過程中,超聲檢測機器人末耑探頭位姿誤差對檢測精度影響的問題.根據超聲檢測機器人自身特點,提齣基于多關節攝動誤差補償原理逆嚮求解標定誤差模型參數的方法,利用誤差模型參數實現對檢測中所有掃描點位姿誤差的實時補償,提高檢測的精度.首先,應用Denavit-Hartenberg方法建立超聲檢測機器人的運動學模型；其次,分析超聲檢測機器人的誤差原因和來源,併利用矩陣微分原理建立誤差模型；最後,結閤超聲檢測機器人測距功能和多關節攝動誤差補償原理得到位姿誤差實時補償方法.通過螺鏇槳麯麵工件掃描檢測實驗驗證該位姿誤差補償方法的有效性.
침대곡면공건초성파검측과정중,초성검측궤기인말단탐두위자오차대검측정도영향적문제.근거초성검측궤기인자신특점,제출기우다관절섭동오차보상원리역향구해표정오차모형삼수적방법,이용오차모형삼수실현대검측중소유소묘점위자오차적실시보상,제고검측적정도.수선,응용Denavit-Hartenberg방법건립초성검측궤기인적운동학모형；기차,분석초성검측궤기인적오차원인화래원,병이용구진미분원리건립오차모형；최후,결합초성검측궤기인측거공능화다관절섭동오차보상원리득도위자오차실시보상방법.통과라선장곡면공건소묘검측실험험증해위자오차보상방법적유효성.
