机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2012年
6期
725-729
,共5页
丁毓峰%张云群%龚力%李伟%盛步云
丁毓峰%張雲群%龔力%李偉%盛步雲
정육봉%장운군%공력%리위%성보운
轮式机器人%越障过程%Matlab
輪式機器人%越障過程%Matlab
륜식궤기인%월장과정%Matlab
为解决在城市灾难现场,很多狭窄空间搜救人员无法进入的难题,充分利用搜救过程中轮式机器人的越障能力,首先对小型可分离式机器人进行了结构设计,并进行了越障过程的理论分析,然后使用Matlab对机器人的越障过程进行了运动学和静力学仿真.仿真和实验结果验证了电机驱动力矩、机器人主体与摆臂长度的比例及障碍物高度等之间的关系,为研究小型机器人在复杂环境中的越障能力提供理论依据.
為解決在城市災難現場,很多狹窄空間搜救人員無法進入的難題,充分利用搜救過程中輪式機器人的越障能力,首先對小型可分離式機器人進行瞭結構設計,併進行瞭越障過程的理論分析,然後使用Matlab對機器人的越障過程進行瞭運動學和靜力學倣真.倣真和實驗結果驗證瞭電機驅動力矩、機器人主體與襬臂長度的比例及障礙物高度等之間的關繫,為研究小型機器人在複雜環境中的越障能力提供理論依據.
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