机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2012年
1期
16-20
,共5页
遥操作工程机器人%力反馈%双向液压伺服控制%控制算法
遙操作工程機器人%力反饋%雙嚮液壓伺服控製%控製算法
요조작공정궤기인%력반궤%쌍향액압사복공제%공제산법
针对并行机构的力反馈双向液压伺服控制中所存在的反馈力冲击大及位置跟随差的问题,提出一种以主、从手之间的力信号作为从动端控制信号,位置信号形成主手控制量的新型力觉反馈控制算法.应用阀控液压缸和力传感器构成液压力伺服控制器,构建力反馈双向伺服控制试验系统.在空载、抓轮胎和抓石块3种负载情况下,分别进行了力、位置跟随性能实验.实验结果表明:该力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手准确连续地跟随从手受力情况,明显改善了主-从控制系统的操纵性能,操作者能够获得真实的力觉临场感,提高了力反馈透明性.
針對併行機構的力反饋雙嚮液壓伺服控製中所存在的反饋力遲擊大及位置跟隨差的問題,提齣一種以主、從手之間的力信號作為從動耑控製信號,位置信號形成主手控製量的新型力覺反饋控製算法.應用閥控液壓缸和力傳感器構成液壓力伺服控製器,構建力反饋雙嚮伺服控製試驗繫統.在空載、抓輪胎和抓石塊3種負載情況下,分彆進行瞭力、位置跟隨性能實驗.實驗結果錶明:該力反饋控製方法既能保證從手對主手的位置跟隨精度,又能使主手準確連續地跟隨從手受力情況,明顯改善瞭主-從控製繫統的操縱性能,操作者能夠穫得真實的力覺臨場感,提高瞭力反饋透明性.
침대병행궤구적력반궤쌍향액압사복공제중소존재적반궤력충격대급위치근수차적문제,제출일충이주、종수지간적력신호작위종동단공제신호,위치신호형성주수공제량적신형력각반궤공제산법.응용벌공액압항화력전감기구성액압력사복공제기,구건력반궤쌍향사복공제시험계통.재공재、조륜태화조석괴3충부재정황하,분별진행료력、위치근수성능실험.실험결과표명:해력반궤공제방법기능보증종수대주수적위치근수정도,우능사주수준학련속지근수종수수력정황,명현개선료주-종공제계통적조종성능,조작자능구획득진실적력각림장감,제고료력반궤투명성.
