CAJ | 학술논문

在飞机自动化装配中,机器人制孔技术由于其高度柔性和相对低成本而倍受关注.然而,机器人本身的动、静态误差及制孔过程大量坐标系标定和坐标转换会引起难以补偿的残留误差,为提高机器人制孔的位置和姿态精度,构建一种基于激光跟踪仪闭环反馈的机器人辅助飞机装配制孔系统.本文首先论述应用激光跟踪仪建立系统中关键坐标系的方法,并分析了机器人制孔过程中残留误差的构成因素.然后通过机器人末端制孔工具在加工位置处的理论位姿与实际位姿匹配运算,为修正机器人制孔过程中由机器人动静态误差、机械加工、坐标转换算法、测量仪器等因素引起的残留误差提供依据,以提高机器人制孔系统的相对定位精度.并通过仿真实验验证上述算法修正残留误差的可行性.最后,对壁板类零件进行实际加工试验.试验表明,针对具体的制孔系统和对象,采用激光跟踪仪闭环反馈补偿后,可将机器人末端工具的相对位置精度、角度精度分别提高至±0.2mm和±1″以内.这种技术有效抑制了制孔过程中由于机械加工、坐标转换算法、测量仪器等复杂组合因素所带来的残留误差,满足飞机装配中法向制孔的精度要求.
재비궤자동화장배중,궤기인제공기술유우기고도유성화상대저성본이배수관주.연이,궤기인본신적동、정태오차급제공과정대량좌표계표정화좌표전환회인기난이보상적잔류오차,위제고궤기인제공적위치화자태정도,구건일충기우격광근종의폐배반궤적궤기인보조비궤장배제공계통.본문수선논술응용격광근종의건립계통중관건좌표계적방법,병분석료궤기인제공과정중잔류오차적구성인소.연후통과궤기인말단제공공구재가공위치처적이론위자여실제위자필배운산,위수정궤기인제공과정중유궤기인동정태오차、궤계가공、좌표전환산법、측량의기등인소인기적잔류오차제공의거,이제고궤기인제공계통적상대정위정도.병통과방진실험험증상술산법수정잔류오차적가행성.최후,대벽판류령건진행실제가공시험.시험표명,침대구체적제공계통화대상,채용격광근종의폐배반궤보상후,가장궤기인말단공구적상대위치정도、각도정도분별제고지±0.2mm화±1″이내.저충기술유효억제료제공과정중유우궤계가공、좌표전환산법、측량의기등복잡조합인소소대래적잔류오차,만족비궤장배중법향제공적정도요구.