制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2011年
11期
1-5
,共5页
钱东海%马文罗%汪建伟%王伟东
錢東海%馬文囉%汪建偉%王偉東
전동해%마문라%왕건위%왕위동
工业机器人%时间最优%轨迹规划%序列二次规划%三次样条
工業機器人%時間最優%軌跡規劃%序列二次規劃%三次樣條
공업궤기인%시간최우%궤적규화%서렬이차규화%삼차양조
提出了一种工业机器人时间最优轨迹规划及控制的新方法.对于笛卡尔空间中给定路径上的离散路径点,通过运动学逆解求得与之对应的关节节点序列,采用三次样条插值方法构造各关节位移、速度、加速度均连续的轨迹.在考虑关节空间中速度、加速度、加加速度约束条件的同时,确保机器人在笛卡尔空间各离散路径点处满足由给定路径所决定的速度约束条件,减小机器人运动路径与给定路径之间的误差.采用序列二次规划法求解上述非线性约束优化问题,进而规划出沿特定曲线方程运动的机器人时间最优轨迹.最后将上述算法应用于剪带机器人,证明了该算法的有效性和可行性.
提齣瞭一種工業機器人時間最優軌跡規劃及控製的新方法.對于笛卡爾空間中給定路徑上的離散路徑點,通過運動學逆解求得與之對應的關節節點序列,採用三次樣條插值方法構造各關節位移、速度、加速度均連續的軌跡.在攷慮關節空間中速度、加速度、加加速度約束條件的同時,確保機器人在笛卡爾空間各離散路徑點處滿足由給定路徑所決定的速度約束條件,減小機器人運動路徑與給定路徑之間的誤差.採用序列二次規劃法求解上述非線性約束優化問題,進而規劃齣沿特定麯線方程運動的機器人時間最優軌跡.最後將上述算法應用于剪帶機器人,證明瞭該算法的有效性和可行性.
제출료일충공업궤기인시간최우궤적규화급공제적신방법.대우적잡이공간중급정로경상적리산로경점,통과운동학역해구득여지대응적관절절점서렬,채용삼차양조삽치방법구조각관절위이、속도、가속도균련속적궤적.재고필관절공간중속도、가속도、가가속도약속조건적동시,학보궤기인재적잡이공간각리산로경점처만족유급정로경소결정적속도약속조건,감소궤기인운동로경여급정로경지간적오차.채용서렬이차규화법구해상술비선성약속우화문제,진이규화출연특정곡선방정운동적궤기인시간최우궤적.최후장상술산법응용우전대궤기인,증명료해산법적유효성화가행성.
