现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
MODERN MANUFACTURING ENGINEERING
2010年
1期
115-118
,共4页
李蕊%代小林%姜洪州%李洪人
李蕊%代小林%薑洪州%李洪人
리예%대소림%강홍주%리홍인
三转动并联机构%运动学方程%运动学分析
三轉動併聯機構%運動學方程%運動學分析
삼전동병련궤구%운동학방정%운동학분석
3-DOF rotatable parallel mechanism%kinematics formulation%kinematics analysis
提出一种基于Stewart机构的新型三转动并联机构,该机构有三个驱动缸和三个拉杆,能实现三自由度的转动.建立该机构的运动学方程,推导其运动学反解的封闭解和运动学正解的数值解,然后建立系统的动力学方程,最后对其动力学特性进行仿真分析.该新型并联机构在运动模拟领域具有广阔的应用前景.
提齣一種基于Stewart機構的新型三轉動併聯機構,該機構有三箇驅動缸和三箇拉桿,能實現三自由度的轉動.建立該機構的運動學方程,推導其運動學反解的封閉解和運動學正解的數值解,然後建立繫統的動力學方程,最後對其動力學特性進行倣真分析.該新型併聯機構在運動模擬領域具有廣闊的應用前景.
제출일충기우Stewart궤구적신형삼전동병련궤구,해궤구유삼개구동항화삼개랍간,능실현삼자유도적전동.건립해궤구적운동학방정,추도기운동학반해적봉폐해화운동학정해적수치해,연후건립계통적동역학방정,최후대기동역학특성진행방진분석.해신형병련궤구재운동모의영역구유엄활적응용전경.
A new 3-DOF rotatable parallel mechanism formed form Stewart platform which has three cylinders and tree actuators is presented.The kinematics formulation of the robot is build and the kinematics analysis is investigated based on analytic solution of the inverse kinematics and numeric solution of the forward kinematics.This mechanism has great future in engineering.
