北京工商大学学报（自然科学版）
北京工商大學學報（自然科學版）
북경공상대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF BEIJING TECHNOLOGY AND BUSINESS UNIVERSITY（NATURAL SCIENCE EDITION）
2009年
6期
7-10
,共4页
平面五杆机构%并联机器人%动力学
平麵五桿機構%併聯機器人%動力學
평면오간궤구%병련궤기인%동역학
用拉格朗日法推导出平面五杆并联机器人的动力学模型,得出驱动力矩的表达式. 通过对平面五杆并联机器人模型的分析,得出了平面五杆并联机器人的主动关节等效惯量、耦合惯量和驱动力矩的变化规律. 结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的主动关节等效惯量、耦合惯量和驱动力矩的影响较大.
用拉格朗日法推導齣平麵五桿併聯機器人的動力學模型,得齣驅動力矩的錶達式. 通過對平麵五桿併聯機器人模型的分析,得齣瞭平麵五桿併聯機器人的主動關節等效慣量、耦閤慣量和驅動力矩的變化規律. 結果錶明,對于給定的運動規律,機構的位形對繫統的主動關節等效慣量、耦閤慣量和驅動力矩的影響較大.
용랍격랑일법추도출평면오간병련궤기인적동역학모형,득출구동력구적표체식. 통과대평면오간병련궤기인모형적분석,득출료평면오간병련궤기인적주동관절등효관량、우합관량화구동력구적변화규률. 결과표명,대우급정적운동규률,궤구적위형대계통적주동관절등효관량、우합관량화구동력구적영향교대.
