飞行力学
飛行力學
비행역학
FIIGHT DYNAMICS
2008年
6期
76-78,83
,共4页
宋金来%金岳%杜志伟%李金鸣
宋金來%金嶽%杜誌偉%李金鳴
송금래%금악%두지위%리금명
无人机%未建模动态%综合扰动%扩张状态观测器%常规PID控制器
無人機%未建模動態%綜閤擾動%擴張狀態觀測器%常規PID控製器
무인궤%미건모동태%종합우동%확장상태관측기%상규PID공제기
针对在设计无人机控制律时存在未建模动态和不确定扰动的特点,将未建模动态和不确定扰动视为综合扰动,引入扩张状态观测器对综合扰动项进行估计并补偿,设计出不依赖对象模型的改进PID控制器.仿真结果表明,该控制器在控制量品质、动态性能、稳态精度等方面都优于常规PID控制器.
針對在設計無人機控製律時存在未建模動態和不確定擾動的特點,將未建模動態和不確定擾動視為綜閤擾動,引入擴張狀態觀測器對綜閤擾動項進行估計併補償,設計齣不依賴對象模型的改進PID控製器.倣真結果錶明,該控製器在控製量品質、動態性能、穩態精度等方麵都優于常規PID控製器.
침대재설계무인궤공제률시존재미건모동태화불학정우동적특점,장미건모동태화불학정우동시위종합우동,인입확장상태관측기대종합우동항진행고계병보상,설계출불의뢰대상모형적개진PID공제기.방진결과표명,해공제기재공제량품질、동태성능、은태정도등방면도우우상규PID공제기.
