电子测量与仪器学报
電子測量與儀器學報
전자측량여의기학보
JOURNAL OF ELECTRONIC MEASUREMENT AND INSTRUMENT
2006年
1期
92-97
,共6页
多维力传感器%机器人%标定%Kalman%滤波
多維力傳感器%機器人%標定%Kalman%濾波
다유력전감기%궤기인%표정%Kalman%려파
在多维力传感器标定过程中,往往出现比较大测量噪声,零漂幅度较大,严重地限制了多维力传感器标定精度.鉴于Kalman滤波器在滤除系统随机干扰噪声方面良好效果,并考虑到在力传感器标定加载前,噪声信号便于测量的特点.本文从单维力传感器入手,把标定测量模型简化为一阶惯性和零阶保持器串联,并把传感器的输入/输出分为有载荷作用和无载荷作用两个状态,分别推导出输入/输出关系,获得单维力传感器状态和测量方程,并进一步推导出单维力传感器Kalman滤波算法.在合理假设基础上,再使单维力传感器标定Kalman滤波算法推广到多维力传感器.标定实验表明,在多维力传感器标定中,Kalman滤波有效地滤除了测量噪声,提高了标定精度.
在多維力傳感器標定過程中,往往齣現比較大測量譟聲,零漂幅度較大,嚴重地限製瞭多維力傳感器標定精度.鑒于Kalman濾波器在濾除繫統隨機榦擾譟聲方麵良好效果,併攷慮到在力傳感器標定加載前,譟聲信號便于測量的特點.本文從單維力傳感器入手,把標定測量模型簡化為一階慣性和零階保持器串聯,併把傳感器的輸入/輸齣分為有載荷作用和無載荷作用兩箇狀態,分彆推導齣輸入/輸齣關繫,穫得單維力傳感器狀態和測量方程,併進一步推導齣單維力傳感器Kalman濾波算法.在閤理假設基礎上,再使單維力傳感器標定Kalman濾波算法推廣到多維力傳感器.標定實驗錶明,在多維力傳感器標定中,Kalman濾波有效地濾除瞭測量譟聲,提高瞭標定精度.
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