机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
1999年
5期
41-46
,共6页
黄田%汪劲松%Whitehouse D J
黃田%汪勁鬆%Whitehouse D J
황전%왕경송%Whitehouse D J
Stewart并联机器人%灵活度%各向同性%工作空间
Stewart併聯機器人%靈活度%各嚮同性%工作空間
Stewart병련궤기인%령활도%각향동성%공작공간
构造出Stewart并联机器人操作机局部灵活度的解析模型,论证了各种灵活度指标取得极值条件的一致性,揭示出实现局部灵活度各向同性的尺度参数关系.基于对实现位姿能力和灵活度的综合考虑,提出一种尺度参数的综合方法.通过算例论证了若结构参数使得局部灵活度是满意的,则全域灵活度也一定是满意的.
構造齣Stewart併聯機器人操作機跼部靈活度的解析模型,論證瞭各種靈活度指標取得極值條件的一緻性,揭示齣實現跼部靈活度各嚮同性的呎度參數關繫.基于對實現位姿能力和靈活度的綜閤攷慮,提齣一種呎度參數的綜閤方法.通過算例論證瞭若結構參數使得跼部靈活度是滿意的,則全域靈活度也一定是滿意的.
구조출Stewart병련궤기인조작궤국부령활도적해석모형,론증료각충령활도지표취득겁치조건적일치성,게시출실현국부령활도각향동성적척도삼수관계.기우대실현위자능력화령활도적종합고필,제출일충척도삼수적종합방법.통과산례론증료약결구삼수사득국부령활도시만의적,칙전역령활도야일정시만의적.
