CAJ | 학술논문

综述了柔性机器人动力学分析和控制等相关问题,对柔性机器人动力学分析中变形场的离散化、建模方法、近似分析等问题进行了系统分析.详细介绍了被动控制、PID控制、模糊控制、神经网络控制、自适应控制、鲁棒控制、变结构控制、奇异摄动控制和非线性控制等在柔性机器人控制中的应用情况.指出了在柔性机器人动力学建模和控制中应解决的问题,这对包括柔性机器人在内的多柔体系统动力学建模与控制问题的研究有一定的促进作用.
종술료유성궤기인동역학분석화공제등상관문제,대유성궤기인동역학분석중변형장적리산화、건모방법、근사분석등문제진행료계통분석.상세개소료피동공제、PID공제、모호공제、신경망락공제、자괄응공제、로봉공제、변결구공제、기이섭동공제화비선성공제등재유성궤기인공제중적응용정황.지출료재유성궤기인동역학건모화공제중응해결적문제,저대포괄유성궤기인재내적다유체계통동역학건모여공제문제적연구유일정적촉진작용.