电焊机
電銲機
전한궤
ELECTRIC WELDING MACHINE
2011年
4期
24-28
,共5页
空间焊缝%位姿参数%船形焊%放置规划
空間銲縫%位姿參數%船形銲%放置規劃
공간한봉%위자삼수%선형한%방치규화
为了实现复杂空间焊缝的船形焊,根据焊缝特征坐标系与参考坐标系的空间位姿关系,将任意回转面上的空间焊缝放置规划问题都归结为两类焊缝的放置规划问题;应用离散化处理方法提取了待焊点的空间几何信息;并基于空间向量的代数运算,给出了求解焊缝放置规划参数和焊枪路径的简便方法.针对典型的马鞍型焊缝船形焊,开发了用于马鞍型焊缝放置规划的通用求解器,并在ADAMS平台上实现了马鞍型焊缝的船形焊过程仿真.仿真结果表明,通用求解器的规划结果使得焊接机器人工作站平稳地完成了马鞍型焊缝的船形焊,从而验证了求解方法的正确性和通用求解器的有效性.
為瞭實現複雜空間銲縫的船形銲,根據銲縫特徵坐標繫與參攷坐標繫的空間位姿關繫,將任意迴轉麵上的空間銲縫放置規劃問題都歸結為兩類銲縫的放置規劃問題;應用離散化處理方法提取瞭待銲點的空間幾何信息;併基于空間嚮量的代數運算,給齣瞭求解銲縫放置規劃參數和銲鎗路徑的簡便方法.針對典型的馬鞍型銲縫船形銲,開髮瞭用于馬鞍型銲縫放置規劃的通用求解器,併在ADAMS平檯上實現瞭馬鞍型銲縫的船形銲過程倣真.倣真結果錶明,通用求解器的規劃結果使得銲接機器人工作站平穩地完成瞭馬鞍型銲縫的船形銲,從而驗證瞭求解方法的正確性和通用求解器的有效性.
위료실현복잡공간한봉적선형한,근거한봉특정좌표계여삼고좌표계적공간위자관계,장임의회전면상적공간한봉방치규화문제도귀결위량류한봉적방치규화문제;응용리산화처리방법제취료대한점적공간궤하신식;병기우공간향량적대수운산,급출료구해한봉방치규화삼수화한창로경적간편방법.침대전형적마안형한봉선형한,개발료용우마안형한봉방치규화적통용구해기,병재ADAMS평태상실현료마안형한봉적선형한과정방진.방진결과표명,통용구해기적규화결과사득한접궤기인공작참평은지완성료마안형한봉적선형한,종이험증료구해방법적정학성화통용구해기적유효성.
