系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2007年
3期
408-411
,共4页
组合导航%导航误差%非线性%滤波算法
組閤導航%導航誤差%非線性%濾波算法
조합도항%도항오차%비선성%려파산법
针对MIMU的精度不高,会带来较大的初始对准误差角,如果继续采用传统的小干扰线性方程就会给滤波带来很大误差,甚至发散.针对这个问题,对低成本SINS/GPS组合导航系统建立了基于四元数误差模型的非线性滤波方程,并采用了UKF非线性滤波方法.针对四元数误差模型单纯使用UKF方法无法估计加计零偏和陀螺漂移的问题,提出将UKF和EKF相结合的算法,仿真结果表明,比起扩展卡尔曼滤波以及采用传统小干扰线性方程的卡尔曼滤波,这种方法能够提高姿态误差角特别是方位误差角的估计精度.
針對MIMU的精度不高,會帶來較大的初始對準誤差角,如果繼續採用傳統的小榦擾線性方程就會給濾波帶來很大誤差,甚至髮散.針對這箇問題,對低成本SINS/GPS組閤導航繫統建立瞭基于四元數誤差模型的非線性濾波方程,併採用瞭UKF非線性濾波方法.針對四元數誤差模型單純使用UKF方法無法估計加計零偏和陀螺漂移的問題,提齣將UKF和EKF相結閤的算法,倣真結果錶明,比起擴展卡爾曼濾波以及採用傳統小榦擾線性方程的卡爾曼濾波,這種方法能夠提高姿態誤差角特彆是方位誤差角的估計精度.
침대MIMU적정도불고,회대래교대적초시대준오차각,여과계속채용전통적소간우선성방정취회급려파대래흔대오차,심지발산.침대저개문제,대저성본SINS/GPS조합도항계통건립료기우사원수오차모형적비선성려파방정,병채용료UKF비선성려파방법.침대사원수오차모형단순사용UKF방법무법고계가계령편화타라표이적문제,제출장UKF화EKF상결합적산법,방진결과표명,비기확전잡이만려파이급채용전통소간우선성방정적잡이만려파,저충방법능구제고자태오차각특별시방위오차각적고계정도.
