组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2007年
6期
26-30
,共5页
六自由度多关节机器人%工业机器人%计算机仿真%机器人工作容积
六自由度多關節機器人%工業機器人%計算機倣真%機器人工作容積
륙자유도다관절궤기인%공업궤기인%계산궤방진%궤기인공작용적
文章以瑞典ABB公司生产的IRB140型小型工业机器人为例,对空间六自由度多关节机器人进行了运动学分析,建立了该类型机器人的运动学模型,提出了空间六自由度多关节机器人连续工作容积的仿真算法,并根据此算法生成了该机器人的连续工作容积图,这对机器人动力学、机器人避障、微机控制和机器人教学等方面的研究有重要的参考价值.
文章以瑞典ABB公司生產的IRB140型小型工業機器人為例,對空間六自由度多關節機器人進行瞭運動學分析,建立瞭該類型機器人的運動學模型,提齣瞭空間六自由度多關節機器人連續工作容積的倣真算法,併根據此算法生成瞭該機器人的連續工作容積圖,這對機器人動力學、機器人避障、微機控製和機器人教學等方麵的研究有重要的參攷價值.
문장이서전ABB공사생산적IRB140형소형공업궤기인위례,대공간륙자유도다관절궤기인진행료운동학분석,건립료해류형궤기인적운동학모형,제출료공간륙자유도다관절궤기인련속공작용적적방진산법,병근거차산법생성료해궤기인적련속공작용적도,저대궤기인동역학、궤기인피장、미궤공제화궤기인교학등방면적연구유중요적삼고개치.
