CAJ | 학술논문

针对空间手爪在抓握目标物体的过程中,因接触碰撞而产生的扰动力可能会造成机械臂抖动和初始位姿改变,甚至将目标物体弹出捕获区,造成捕获失败的问题,提出了基于抓握力的模糊自适应控制策略,以削弱在抓握过程中因接触碰撞产生的扰动力,减小对机械臂造成的扰动.首先介绍了哈尔滨工业大学(HIT)自行研制的三手指空间手爪,对其抓握过程和接触碰撞进行了分析,提出一种柔顺控制策略,设计了基于抓握力的模糊自适应控制器.通过模糊控制器实时地调整控制参数,不仅可使系统稳定,而且具有良好的动态品质;控制器中的滑模控制还可以增强系统的鲁棒性.采用HIT在轨自维护机械臂在空间微重力运动平台上进行了抓握实验,实验结果表明设计的控制器和提出的抓握策略能够有效削弱抓握过程中的扰动力.
침대공간수조재조악목표물체적과정중,인접촉팽당이산생적우동력가능회조성궤계비두동화초시위자개변,심지장목표물체탄출포획구,조성포획실패적문제,제출료기우조악력적모호자괄응공제책략,이삭약재조악과정중인접촉팽당산생적우동력,감소대궤계비조성적우동.수선개소료합이빈공업대학(HIT)자행연제적삼수지공간수조,대기조악과정화접촉팽당진행료분석,제출일충유순공제책략,설계료기우조악력적모호자괄응공제기.통과모호공제기실시지조정공제삼수,불부가사계통은정,이차구유량호적동태품질;공제기중적활모공제환가이증강계통적로봉성.채용HIT재궤자유호궤계비재공간미중력운동평태상진행료조악실험,실험결과표명설계적공제기화제출적조악책략능구유효삭약조악과정중적우동력.