计算机集成制造系统
計算機集成製造繫統
계산궤집성제조계통
COMPUTER INTEGRATED MANUFACTURING SYSTEMS
2011年
5期
908-914
,共7页
弱刚性构件%调姿装配%映射%冗余驱动%并联机构%轨迹规划
弱剛性構件%調姿裝配%映射%冗餘驅動%併聯機構%軌跡規劃
약강성구건%조자장배%영사%용여구동%병련궤구%궤적규화
通过对大型弱刚性构件位姿调整系统的运动学和动力学分析,建立了大尺寸弱刚性体在笛卡尔坐标空间与装配系统驱动关节空间之间的位移、速度和加速度映射关系,以及关节驱动力与调姿装配系统惯性力之间的映射关系.为降低弱刚性体在调姿过程中的变形量,提高调姿精度,采用多点支撑装配系统.将定位器驱动轴分为非冗余驱动和冗余驱动两组,对非冗余驱动轴进行基于S型速度曲线的轨迹规划,并通过运动学正反解映射模型对非冗余驱动轴进行同步规划,数值仿真结果表明该方法安全高效.
通過對大型弱剛性構件位姿調整繫統的運動學和動力學分析,建立瞭大呎吋弱剛性體在笛卡爾坐標空間與裝配繫統驅動關節空間之間的位移、速度和加速度映射關繫,以及關節驅動力與調姿裝配繫統慣性力之間的映射關繫.為降低弱剛性體在調姿過程中的變形量,提高調姿精度,採用多點支撐裝配繫統.將定位器驅動軸分為非冗餘驅動和冗餘驅動兩組,對非冗餘驅動軸進行基于S型速度麯線的軌跡規劃,併通過運動學正反解映射模型對非冗餘驅動軸進行同步規劃,數值倣真結果錶明該方法安全高效.
통과대대형약강성구건위자조정계통적운동학화동역학분석,건립료대척촌약강성체재적잡이좌표공간여장배계통구동관절공간지간적위이、속도화가속도영사관계,이급관절구동력여조자장배계통관성력지간적영사관계.위강저약강성체재조자과정중적변형량,제고조자정도,채용다점지탱장배계통.장정위기구동축분위비용여구동화용여구동량조,대비용여구동축진행기우S형속도곡선적궤적규화,병통과운동학정반해영사모형대비용여구동축진행동보규화,수치방진결과표명해방법안전고효.
