机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
4期
10-12
,共3页
并联机构%雅克比矩阵%静力学%虚位移原理%仿真
併聯機構%雅剋比矩陣%靜力學%虛位移原理%倣真
병련궤구%아극비구진%정역학%허위이원리%방진
以高速、高精度的三自由度平动并联机构为研究对象,列出机构的速度雅克比矩阵,得出了动平台和各个构件的速度映射关系式.提出了一种速度雅克比矩阵与虚位移原理相结合的机构静力分析方法,推导了在重力和外载荷作用下的并联机构静力计算方程,计算出为了保持机构平衡在主动臂上的驱动力矩.利用拆杆法与与虚位移原理相结合求出运动副的约束力.计算出的驱动力矩和约束力与ADAMS软件仿真结果进行了对比,计算和仿真结果相符合,表明该方法切实可行.
以高速、高精度的三自由度平動併聯機構為研究對象,列齣機構的速度雅剋比矩陣,得齣瞭動平檯和各箇構件的速度映射關繫式.提齣瞭一種速度雅剋比矩陣與虛位移原理相結閤的機構靜力分析方法,推導瞭在重力和外載荷作用下的併聯機構靜力計算方程,計算齣為瞭保持機構平衡在主動臂上的驅動力矩.利用拆桿法與與虛位移原理相結閤求齣運動副的約束力.計算齣的驅動力矩和約束力與ADAMS軟件倣真結果進行瞭對比,計算和倣真結果相符閤,錶明該方法切實可行.
이고속、고정도적삼자유도평동병련궤구위연구대상,렬출궤구적속도아극비구진,득출료동평태화각개구건적속도영사관계식.제출료일충속도아극비구진여허위이원리상결합적궤구정력분석방법,추도료재중력화외재하작용하적병련궤구정력계산방정,계산출위료보지궤구평형재주동비상적구동력구.이용탁간법여여허위이원리상결합구출운동부적약속력.계산출적구동력구화약속력여ADAMS연건방진결과진행료대비,계산화방진결과상부합,표명해방법절실가행.