CAJ | 학술논문

结合大陆科学钻探钻机的施工要求,设计钻杆自动传送系统,系统具有结构简单、动作可靠、易于控制等优点,能够代替人工完成在钻井起下钻作业过程中的钻杆夹持、提升、下放、平移和回转等操作,实现钻具的自动输送及排放.介绍钻杆自动传送系统的结构组成、工作原理及系统的动作流程.对系统模型进行运动学理论分析,建立系统的D-H坐标系,通过分析求解得到了系统的正运动学方程及运动学反解,建立末端夹持机械手中心的空间位置、方向矢量及位姿与各运动构件运动参数间的变换关系,为系统的运动控制、轨迹规划等进一步研究提供了基础.利用ADAMS仿真软件建立系统仿真模型,对系统进行运动仿真模拟,得到夹持机械手运动中的位置、姿态和空间轨迹仿真曲线,验证了系统的性能,为系统实际动作的优化及控制提供了重要依据.
결합대륙과학찬탐찬궤적시공요구,설계찬간자동전송계통,계통구유결구간단、동작가고、역우공제등우점,능구대체인공완성재찬정기하찬작업과정중적찬간협지、제승、하방、평이화회전등조작,실현찬구적자동수송급배방.개소찬간자동전송계통적결구조성、공작원리급계통적동작류정.대계통모형진행운동학이론분석,건립계통적D-H좌표계,통과분석구해득도료계통적정운동학방정급운동학반해,건립말단협지궤계수중심적공간위치、방향시량급위자여각운동구건운동삼수간적변환관계,위계통적운동공제、궤적규화등진일보연구제공료기출.이용ADAMS방진연건건립계통방진모형,대계통진행운동방진모의,득도협지궤계수운동중적위치、자태화공간궤적방진곡선,험증료계통적성능,위계통실제동작적우화급공제제공료중요의거.