系统仿真学报
繫統倣真學報
계통방진학보
JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION
2004年
5期
883-886
,共4页
自重构机器人%局部规则%变形算法%自组织
自重構機器人%跼部規則%變形算法%自組織
자중구궤기인%국부규칙%변형산법%자조직
自重构机器人是一个由众多模块组成的非线性复杂系统,非线性造成的计算复杂性使得传统的控制算法难以解决机器人的运动和变形规划问题.我们提出了一种全离散变形方法,针对不同的系统和不同的任务建立不同的模块运动规则,再由模块根据局部感知信息和相应的运动规则同步运动来获得合理的运动序列,实现全局变形.这可以大大简化自重构机器人变形的复杂性,简化变形步骤,并且实现自重构机器人的自组织变形.本文建立了仿真平台对几个典型的2维系统的变形算法问题进行了研究和验证.
自重構機器人是一箇由衆多模塊組成的非線性複雜繫統,非線性造成的計算複雜性使得傳統的控製算法難以解決機器人的運動和變形規劃問題.我們提齣瞭一種全離散變形方法,針對不同的繫統和不同的任務建立不同的模塊運動規則,再由模塊根據跼部感知信息和相應的運動規則同步運動來穫得閤理的運動序列,實現全跼變形.這可以大大簡化自重構機器人變形的複雜性,簡化變形步驟,併且實現自重構機器人的自組織變形.本文建立瞭倣真平檯對幾箇典型的2維繫統的變形算法問題進行瞭研究和驗證.
자중구궤기인시일개유음다모괴조성적비선성복잡계통,비선성조성적계산복잡성사득전통적공제산법난이해결궤기인적운동화변형규화문제.아문제출료일충전리산변형방법,침대불동적계통화불동적임무건립불동적모괴운동규칙,재유모괴근거국부감지신식화상응적운동규칙동보운동래획득합리적운동서렬,실현전국변형.저가이대대간화자중구궤기인변형적복잡성,간화변형보취,병차실현자중구궤기인적자조직변형.본문건립료방진평태대궤개전형적2유계통적변형산법문제진행료연구화험증.
