系统仿真学报
繫統倣真學報
계통방진학보
JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION
2007年
17期
4000-4003,4064
,共5页
类人猿型机器人%可变ZMP%动步行%三维倒立摆
類人猿型機器人%可變ZMP%動步行%三維倒立襬
류인원형궤기인%가변ZMP%동보행%삼유도립파
为了有效地验证类人猿型机器人"GOROBOT"的双足动步行能力,通过合理地将可变ZMP(Zero Moment Point)的变化规律定义为余弦曲线,并基于三维倒立摆的动力学原理,推导出了单脚支撑期内机器人质心轨迹方程.在此基础上,采用样条插值函数来保证机器人质心加速度的连续性,从而提出了基于这种可变ZMP的双足动步行关节轨迹生成方法.最后,在虚拟物理环境下利用仿真软件实现了虚拟的3-D类人猿机器人"GOROBOT"双足动步行,验证了方法的正确性和实际类人猿机器人"GOROBOT"的双足动步行能力.
為瞭有效地驗證類人猿型機器人"GOROBOT"的雙足動步行能力,通過閤理地將可變ZMP(Zero Moment Point)的變化規律定義為餘絃麯線,併基于三維倒立襬的動力學原理,推導齣瞭單腳支撐期內機器人質心軌跡方程.在此基礎上,採用樣條插值函數來保證機器人質心加速度的連續性,從而提齣瞭基于這種可變ZMP的雙足動步行關節軌跡生成方法.最後,在虛擬物理環境下利用倣真軟件實現瞭虛擬的3-D類人猿機器人"GOROBOT"雙足動步行,驗證瞭方法的正確性和實際類人猿機器人"GOROBOT"的雙足動步行能力.
위료유효지험증류인원형궤기인"GOROBOT"적쌍족동보행능력,통과합리지장가변ZMP(Zero Moment Point)적변화규률정의위여현곡선,병기우삼유도립파적동역학원리,추도출료단각지탱기내궤기인질심궤적방정.재차기출상,채용양조삽치함수래보증궤기인질심가속도적련속성,종이제출료기우저충가변ZMP적쌍족동보행관절궤적생성방법.최후,재허의물리배경하이용방진연건실현료허의적3-D류인원궤기인"GOROBOT"쌍족동보행,험증료방법적정학성화실제류인원궤기인"GOROBOT"적쌍족동보행능력.
