计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2010年
5期
1067-1069
,共3页
李金良%包继华%于岩%苏学成%孙友霞
李金良%包繼華%于巖%囌學成%孫友霞
리금량%포계화%우암%소학성%손우하
救援机器人%T-S型模糊神经网络%自适应控制%腿轮式机器人
救援機器人%T-S型模糊神經網絡%自適應控製%腿輪式機器人
구원궤기인%T-S형모호신경망락%자괄응공제%퇴륜식궤기인
研究了腿轮混合结构式救援机器人的自适应运动控制问题;由于腿轮式救援机器人是一多自由度、非线性和强耦合的系统,其动力学模型比较复杂且难以精确建立,提出采用T-S型模糊神经网络进行机器人的运动控制;充分利用T-S模糊模型的特点和优点,以一种简化的T-S型模糊神经网络作为前馈控制器,同时反馈控制器也采用T-S型模糊神经网络实现;该控制器利用人的经验和知识实时调整PID参数,从而改善控制系统的性能,提高控制器的适应能力;实验结果表明该方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力.
研究瞭腿輪混閤結構式救援機器人的自適應運動控製問題;由于腿輪式救援機器人是一多自由度、非線性和彊耦閤的繫統,其動力學模型比較複雜且難以精確建立,提齣採用T-S型模糊神經網絡進行機器人的運動控製;充分利用T-S模糊模型的特點和優點,以一種簡化的T-S型模糊神經網絡作為前饋控製器,同時反饋控製器也採用T-S型模糊神經網絡實現;該控製器利用人的經驗和知識實時調整PID參數,從而改善控製繫統的性能,提高控製器的適應能力;實驗結果錶明該方法具有良好的軌跡跟蹤精度和抗榦擾能力.
연구료퇴륜혼합결구식구원궤기인적자괄응운동공제문제;유우퇴륜식구원궤기인시일다자유도、비선성화강우합적계통,기동역학모형비교복잡차난이정학건립,제출채용T-S형모호신경망락진행궤기인적운동공제;충분이용T-S모호모형적특점화우점,이일충간화적T-S형모호신경망락작위전궤공제기,동시반궤공제기야채용T-S형모호신경망락실현;해공제기이용인적경험화지식실시조정PID삼수,종이개선공제계통적성능,제고공제기적괄응능력;실험결과표명해방법구유량호적궤적근종정도화항간우능력.
