工业仪表与自动化装置
工業儀錶與自動化裝置
공업의표여자동화장치
INDUSTRIAL INSTRUMENTATION & AUTOMATION
2009年
5期
103-106
,共4页
机器视觉%车道线识别%卡尔曼滤波%Hough变换
機器視覺%車道線識彆%卡爾曼濾波%Hough變換
궤기시각%차도선식별%잡이만려파%Hough변환
利用车载机器视觉系统识别车道线以确定运动车辆相对道路的横向位置,是目前高速公路等规格化道路上实现车道保持的主要手段.通过理论计算确定采用车道线线性模型,能够满足识别的精度要求,同时提高了系统的实时性.卡尔曼滤波器动态确定感兴趣小窗口的大小和位置,实现车道线自动跟踪,使得图像预处理和车道线的Hough变换识别只在小窗口内进行,降低了计算成本.现场跑车试验结果表明,一帧道路图像的预处理和车道线识别与跟踪时间小于30 ms,且系统对道路上其他运动车辆等干扰具有较强的鲁棒性.
利用車載機器視覺繫統識彆車道線以確定運動車輛相對道路的橫嚮位置,是目前高速公路等規格化道路上實現車道保持的主要手段.通過理論計算確定採用車道線線性模型,能夠滿足識彆的精度要求,同時提高瞭繫統的實時性.卡爾曼濾波器動態確定感興趣小窗口的大小和位置,實現車道線自動跟蹤,使得圖像預處理和車道線的Hough變換識彆隻在小窗口內進行,降低瞭計算成本.現場跑車試驗結果錶明,一幀道路圖像的預處理和車道線識彆與跟蹤時間小于30 ms,且繫統對道路上其他運動車輛等榦擾具有較彊的魯棒性.
이용차재궤기시각계통식별차도선이학정운동차량상대도로적횡향위치,시목전고속공로등규격화도로상실현차도보지적주요수단.통과이론계산학정채용차도선선성모형,능구만족식별적정도요구,동시제고료계통적실시성.잡이만려파기동태학정감흥취소창구적대소화위치,실현차도선자동근종,사득도상예처리화차도선적Hough변환식별지재소창구내진행,강저료계산성본.현장포차시험결과표명,일정도로도상적예처리화차도선식별여근종시간소우30 ms,차계통대도로상기타운동차량등간우구유교강적로봉성.
