纳米技术与精密工程
納米技術與精密工程
납미기술여정밀공정
NANOTECHNOLOGY AND PRECISION ENGINEERING
2009年
5期
413-418
,共6页
李伟达%孙立宁%蒋振宇%郭伟%王鹏飞
李偉達%孫立寧%蔣振宇%郭偉%王鵬飛
리위체%손립저%장진우%곽위%왕붕비
微型机器人%谐振%压电陶瓷
微型機器人%諧振%壓電陶瓷
미형궤기인%해진%압전도자
微小型机器人在微机电系统组装、生物工程、光学工程等领域有着广阔的应用前景,但传统移动机构难以满足其特殊作业需求.针对这一矛盾,提出了一种谐振式微小型移动机构.依据分割设计法的思想进行了谐振足设计,并建立了其动力学方程.在动力学方程的基础上进行了致动机理分析,发现足端与地面碰撞产生的摩擦力积分与时间近似呈线性关系是谐振足微观上不规则振动具有宏观上稳定的驱动效果的原因.实验样机在10 V电压驱动下速度可达374 mm/s,运动分辨力为1.24μm,具有较高的移动速度和运动分辨力,可以极大地提高微小型机器人的运动性能.
微小型機器人在微機電繫統組裝、生物工程、光學工程等領域有著廣闊的應用前景,但傳統移動機構難以滿足其特殊作業需求.針對這一矛盾,提齣瞭一種諧振式微小型移動機構.依據分割設計法的思想進行瞭諧振足設計,併建立瞭其動力學方程.在動力學方程的基礎上進行瞭緻動機理分析,髮現足耑與地麵踫撞產生的摩抆力積分與時間近似呈線性關繫是諧振足微觀上不規則振動具有宏觀上穩定的驅動效果的原因.實驗樣機在10 V電壓驅動下速度可達374 mm/s,運動分辨力為1.24μm,具有較高的移動速度和運動分辨力,可以極大地提高微小型機器人的運動性能.
미소형궤기인재미궤전계통조장、생물공정、광학공정등영역유착엄활적응용전경,단전통이동궤구난이만족기특수작업수구.침대저일모순,제출료일충해진식미소형이동궤구.의거분할설계법적사상진행료해진족설계,병건립료기동역학방정.재동역학방정적기출상진행료치동궤리분석,발현족단여지면팽당산생적마찰력적분여시간근사정선성관계시해진족미관상불규칙진동구유굉관상은정적구동효과적원인.실험양궤재10 V전압구동하속도가체374 mm/s,운동분변력위1.24μm,구유교고적이동속도화운동분변력,가이겁대지제고미소형궤기인적운동성능.
