机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2009年
12期
171-173
,共3页
移动机器人%图像分割%立体匹配%障碍物检测%DM642
移動機器人%圖像分割%立體匹配%障礙物檢測%DM642
이동궤기인%도상분할%입체필배%장애물검측%DM642
针对移动机器人立体视觉障碍检测的两个难点:匹配精度以及匹配算法的实时性问题,提出了一种基于图像分割和立体视觉相结合的障碍物检测方法.通过分割提取出了障碍物的大致形体并滤去地面上的冗余信息,这样就把立体视觉避障中匹配区域缩小到有用的障碍物区域中,提高了匹配速度和精度.同时,采用德州仪器的DSP-TMSDM642实现了该算法在移动机器人上的嵌入式实现.实验结果表明了该方法能够在室内环境下较好地分割出障碍物目标大致区域,计算出障碍物特征点的三维信息精度高,具有较强的自适应性.
針對移動機器人立體視覺障礙檢測的兩箇難點:匹配精度以及匹配算法的實時性問題,提齣瞭一種基于圖像分割和立體視覺相結閤的障礙物檢測方法.通過分割提取齣瞭障礙物的大緻形體併濾去地麵上的冗餘信息,這樣就把立體視覺避障中匹配區域縮小到有用的障礙物區域中,提高瞭匹配速度和精度.同時,採用德州儀器的DSP-TMSDM642實現瞭該算法在移動機器人上的嵌入式實現.實驗結果錶明瞭該方法能夠在室內環境下較好地分割齣障礙物目標大緻區域,計算齣障礙物特徵點的三維信息精度高,具有較彊的自適應性.
침대이동궤기인입체시각장애검측적량개난점:필배정도이급필배산법적실시성문제,제출료일충기우도상분할화입체시각상결합적장애물검측방법.통과분할제취출료장애물적대치형체병려거지면상적용여신식,저양취파입체시각피장중필배구역축소도유용적장애물구역중,제고료필배속도화정도.동시,채용덕주의기적DSP-TMSDM642실현료해산법재이동궤기인상적감입식실현.실험결과표명료해방법능구재실내배경하교호지분할출장애물목표대치구역,계산출장애물특정점적삼유신식정도고,구유교강적자괄응성.
