组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2010年
6期
25-28
,共4页
履带式移动机器人%统一动力学%滑模控制
履帶式移動機器人%統一動力學%滑模控製
리대식이동궤기인%통일동역학%활모공제
通常人们采用分别对车体和机械手进行建模、控制的方法对机器人进行控制,文章突破了这种模式,以履带式移动机器人为研究对象,首先采用拉格朗日方法对移动机器人整体进行动力学建模,然后加入滑模控制方法并使用MATLAB进行仿真,仿真结果有效的验证了其建模的准确性和控制的稳定性.
通常人們採用分彆對車體和機械手進行建模、控製的方法對機器人進行控製,文章突破瞭這種模式,以履帶式移動機器人為研究對象,首先採用拉格朗日方法對移動機器人整體進行動力學建模,然後加入滑模控製方法併使用MATLAB進行倣真,倣真結果有效的驗證瞭其建模的準確性和控製的穩定性.
통상인문채용분별대차체화궤계수진행건모、공제적방법대궤기인진행공제,문장돌파료저충모식,이리대식이동궤기인위연구대상,수선채용랍격랑일방법대이동궤기인정체진행동역학건모,연후가입활모공제방법병사용MATLAB진행방진,방진결과유효적험증료기건모적준학성화공제적은정성.
