机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2010年
5期
681-687,694
,共8页
罗二娟%牟德君%刘晓%赵铁石
囉二娟%牟德君%劉曉%趙鐵石
라이연%모덕군%류효%조철석
耦合型并联机构%运动特征%运动方程%工作空间
耦閤型併聯機構%運動特徵%運動方程%工作空間
우합형병련궤구%운동특정%운동방정%공작공간
基于舰船摇荡运动的耦合特征,采用耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联机构作为舰载稳定平台机构,实现了稳定平台三轴驱动、动平台五轴联动补偿的目标.运用螺旋理论分析了机构的自由度和运动特征,并讨论了输入关节选取的合理性;采用坐标等效运动的方法,建立机构耦合运动约束方程,得到了位置解及工作空间.本文将耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联机构用于舰载稳定平台五轴联动补偿,拓展了少自由度并联机构的应用领域.
基于艦船搖盪運動的耦閤特徵,採用耦閤型3-SRR/SRU 3自由度併聯機構作為艦載穩定平檯機構,實現瞭穩定平檯三軸驅動、動平檯五軸聯動補償的目標.運用螺鏇理論分析瞭機構的自由度和運動特徵,併討論瞭輸入關節選取的閤理性;採用坐標等效運動的方法,建立機構耦閤運動約束方程,得到瞭位置解及工作空間.本文將耦閤型3-SRR/SRU 3自由度併聯機構用于艦載穩定平檯五軸聯動補償,拓展瞭少自由度併聯機構的應用領域.
기우함선요탕운동적우합특정,채용우합형3-SRR/SRU 3자유도병련궤구작위함재은정평태궤구,실현료은정평태삼축구동、동평태오축련동보상적목표.운용라선이론분석료궤구적자유도화운동특정,병토론료수입관절선취적합이성;채용좌표등효운동적방법,건립궤구우합운동약속방정,득도료위치해급공작공간.본문장우합형3-SRR/SRU 3자유도병련궤구용우함재은정평태오축련동보상,탁전료소자유도병련궤구적응용영역.
