计算机应用与软件
計算機應用與軟件
계산궤응용여연건
COMPUTER APPLICATIONS AND SOFTWARE
2011年
2期
172-175,194
,共5页
移动机器人%路径规划%极坐标空间%期望方向角
移動機器人%路徑規劃%極坐標空間%期望方嚮角
이동궤기인%로경규화%겁좌표공간%기망방향각
提出一种基于极坐标空间的、以机器人期望运动方向角为路径优化指标的动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划方法.该法通过机器人的传感器系统,实时探测局部环境信息,在每一采样时刻,机器人首先对"视野"内的动态障碍物的位置进行采样,然后根据所采样的位置信息,利用自回归模型预测出下一采样时刻动态障碍物的位置,再将预测位置上的动态障碍物当作静态障碍物来处理,然后对其规划避碰路径,从而将动态路径规划转化为静态路径规划.仿真和实验结果验证了该方法有效可行,具有实时规划性和良好的避障能力.
提齣一種基于極坐標空間的、以機器人期望運動方嚮角為路徑優化指標的動態不確定環境下移動機器人的在線實時路徑規劃方法.該法通過機器人的傳感器繫統,實時探測跼部環境信息,在每一採樣時刻,機器人首先對"視野"內的動態障礙物的位置進行採樣,然後根據所採樣的位置信息,利用自迴歸模型預測齣下一採樣時刻動態障礙物的位置,再將預測位置上的動態障礙物噹作靜態障礙物來處理,然後對其規劃避踫路徑,從而將動態路徑規劃轉化為靜態路徑規劃.倣真和實驗結果驗證瞭該方法有效可行,具有實時規劃性和良好的避障能力.
제출일충기우겁좌표공간적、이궤기인기망운동방향각위로경우화지표적동태불학정배경하이동궤기인적재선실시로경규화방법.해법통과궤기인적전감기계통,실시탐측국부배경신식,재매일채양시각,궤기인수선대"시야"내적동태장애물적위치진행채양,연후근거소채양적위치신식,이용자회귀모형예측출하일채양시각동태장애물적위치,재장예측위치상적동태장애물당작정태장애물래처리,연후대기규화피팽로경,종이장동태로경규화전화위정태로경규화.방진화실험결과험증료해방법유효가행,구유실시규화성화량호적피장능력.
