控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2006年
5期
509-512
,共4页
位姿误差%摄动法%误差分析%误差建模%单点法%坐标测量机
位姿誤差%攝動法%誤差分析%誤差建模%單點法%坐標測量機
위자오차%섭동법%오차분석%오차건모%단점법%좌표측량궤
简要介绍了一种实用的机器人位姿误差建模方法-摄动法,并利用此方法建立了打磨机器人位姿误差模型,对利用三坐标测量机测量的误差数据进行了建模补偿.误差参数辨识中,在传统的九线法的基础上,提出了单点法测量机器人的误差参数,克服了九线法中三测量点位置误差对测量结果的影响,提高了测量结果的可信度.实验结果表明,建模补偿后机器人位姿误差平均值降低到初始值的1/5左右,最大值降低到初始值的1/6左右,验证了所建模型的正确性和参数辨识方法的有效性.
簡要介紹瞭一種實用的機器人位姿誤差建模方法-攝動法,併利用此方法建立瞭打磨機器人位姿誤差模型,對利用三坐標測量機測量的誤差數據進行瞭建模補償.誤差參數辨識中,在傳統的九線法的基礎上,提齣瞭單點法測量機器人的誤差參數,剋服瞭九線法中三測量點位置誤差對測量結果的影響,提高瞭測量結果的可信度.實驗結果錶明,建模補償後機器人位姿誤差平均值降低到初始值的1/5左右,最大值降低到初始值的1/6左右,驗證瞭所建模型的正確性和參數辨識方法的有效性.
간요개소료일충실용적궤기인위자오차건모방법-섭동법,병이용차방법건립료타마궤기인위자오차모형,대이용삼좌표측량궤측량적오차수거진행료건모보상.오차삼수변식중,재전통적구선법적기출상,제출료단점법측량궤기인적오차삼수,극복료구선법중삼측량점위치오차대측량결과적영향,제고료측량결과적가신도.실험결과표명,건모보상후궤기인위자오차평균치강저도초시치적1/5좌우,최대치강저도초시치적1/6좌우,험증료소건모형적정학성화삼수변식방법적유효성.
