组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2008年
4期
5-8
,共4页
小型足球机器人%全方位轮%车体布局%运动特性
小型足毬機器人%全方位輪%車體佈跼%運動特性
소형족구궤기인%전방위륜%차체포국%운동특성
全方位小型足球机器人要在车体布局中加上带球、击球和挑球等多种控球机构,这使车体布局不对称问题更加突出,对车体的运动性能造成较大影响.文中就该问题,分别建立三轮和四轮车体运动模型,利用伪逆矩阵反求和MATLAB仿真分析了驱动轮间夹角对车体最大速度和最大加速度性能的影响,并对三轮、四轮车运动性能进行比较,得到车体的最大速度和最大加速度随驱动轮夹角的分布规律,为设计高性能的足球机器人车体提供理论依据.
全方位小型足毬機器人要在車體佈跼中加上帶毬、擊毬和挑毬等多種控毬機構,這使車體佈跼不對稱問題更加突齣,對車體的運動性能造成較大影響.文中就該問題,分彆建立三輪和四輪車體運動模型,利用偽逆矩陣反求和MATLAB倣真分析瞭驅動輪間夾角對車體最大速度和最大加速度性能的影響,併對三輪、四輪車運動性能進行比較,得到車體的最大速度和最大加速度隨驅動輪夾角的分佈規律,為設計高性能的足毬機器人車體提供理論依據.
전방위소형족구궤기인요재차체포국중가상대구、격구화도구등다충공구궤구,저사차체포국불대칭문제경가돌출,대차체적운동성능조성교대영향.문중취해문제,분별건립삼륜화사륜차체운동모형,이용위역구진반구화MATLAB방진분석료구동륜간협각대차체최대속도화최대가속도성능적영향,병대삼륜、사륜차운동성능진행비교,득도차체적최대속도화최대가속도수구동륜협각적분포규률,위설계고성능적족구궤기인차체제공이론의거.
