CAJ | 학술논문

针对长输油气管线必须进行轨迹绘制和探伤定位的问题,设计了惯性管道测绘系统.系统核心部件为捷联惯导系统,辅助信号有里程计和定距离磁标信号,是一种全自主的导航系统.在系统算法设计中,通过建立捷联惯导与航位推算组合导航系统误差模型,利用改进的卡尔曼滤波器估计系统姿态、航向角误差和里程计标度因数误差.该系统数据处理具有非实时性的特点,因此设计了后向卡尔曼滤波器进行数据平滑.系统跑车试验证明该滤波算法能够有效的提高系统的定位精度,系统具有高精度、高可靠的特点,满足实际工程需要.
침대장수유기관선필수진행궤적회제화탐상정위적문제,설계료관성관도측회계통.계통핵심부건위첩련관도계통,보조신호유리정계화정거리자표신호,시일충전자주적도항계통.재계통산법설계중,통과건립첩련관도여항위추산조합도항계통오차모형,이용개진적잡이만려파기고계계통자태、항향각오차화리정계표도인수오차.해계통수거처리구유비실시성적특점,인차설계료후향잡이만려파기진행수거평활.계통포차시험증명해려파산법능구유효적제고계통적정위정도,계통구유고정도、고가고적특점,만족실제공정수요.