中南大学学报（自然科学版）
中南大學學報（自然科學版）
중남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CENTRAL SOUTH UNIVERSITY
2011年
3期
682-687
,共6页
粒子群优化%粒子滤波%多机器人%协作定位
粒子群優化%粒子濾波%多機器人%協作定位
입자군우화%입자려파%다궤기인%협작정위
针对异质多机器人具有不同的感知能力和处理能力的特点,提出一种基于粒子群优化的多机器人协作相对定位方法.该方法将常规粒子滤波方法与粒子群优化算法有机结合,通过粒子群优化方法对预估粒子进行更新,同时利用多机器人之间的相对观测信息,调整粒子的提议分布和粒子权重,增强多机器人位置预测的有效性,提高多机器人定位的精度.实时数据实验结果表明:该方法正确、可行.
針對異質多機器人具有不同的感知能力和處理能力的特點,提齣一種基于粒子群優化的多機器人協作相對定位方法.該方法將常規粒子濾波方法與粒子群優化算法有機結閤,通過粒子群優化方法對預估粒子進行更新,同時利用多機器人之間的相對觀測信息,調整粒子的提議分佈和粒子權重,增彊多機器人位置預測的有效性,提高多機器人定位的精度.實時數據實驗結果錶明:該方法正確、可行.
침대이질다궤기인구유불동적감지능력화처리능력적특점,제출일충기우입자군우화적다궤기인협작상대정위방법.해방법장상규입자려파방법여입자군우화산법유궤결합,통과입자군우화방법대예고입자진행경신,동시이용다궤기인지간적상대관측신식,조정입자적제의분포화입자권중,증강다궤기인위치예측적유효성,제고다궤기인정위적정도.실시수거실험결과표명:해방법정학、가행.
