北京理工大学学报
北京理工大學學報
북경리공대학학보
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2012年
3期
235-238,301
,共5页
徐旻%吴炎烜%王正杰%范宁军
徐旻%吳炎烜%王正傑%範寧軍
서민%오염훤%왕정걸%범저군
涵道风扇无人机%模型参考%自适应%解耦控制
涵道風扇無人機%模型參攷%自適應%解耦控製
함도풍선무인궤%모형삼고%자괄응%해우공제
为解决小型涵道风扇式无人机俯仰通道和滚转通道之间的惯性耦合问题,采用简单自适应控制( simple adaptive control,SAC)方法对无人机姿态角速度控制回路设计模型参考自适应控制器,使该控制回路在受到不确定扰动和参数摄动的影响下,仍能稳定跟随参考模型输出；同时对所构造参考模型进行串联前馈解耦,以使无人机跟随参考模型同步解耦,进而实现对无人机姿态角速度和自身姿态角的有效控制.仿真结果显示,该控制律能使无人机姿态稳定跟踪参考模型输出,并且有效抑制了被控对象参数摄动带来的不利影响,控制系统具有较强的自适应性和鲁棒性.
為解決小型涵道風扇式無人機俯仰通道和滾轉通道之間的慣性耦閤問題,採用簡單自適應控製( simple adaptive control,SAC)方法對無人機姿態角速度控製迴路設計模型參攷自適應控製器,使該控製迴路在受到不確定擾動和參數攝動的影響下,仍能穩定跟隨參攷模型輸齣；同時對所構造參攷模型進行串聯前饋解耦,以使無人機跟隨參攷模型同步解耦,進而實現對無人機姿態角速度和自身姿態角的有效控製.倣真結果顯示,該控製律能使無人機姿態穩定跟蹤參攷模型輸齣,併且有效抑製瞭被控對象參數攝動帶來的不利影響,控製繫統具有較彊的自適應性和魯棒性.
위해결소형함도풍선식무인궤부앙통도화곤전통도지간적관성우합문제,채용간단자괄응공제( simple adaptive control,SAC)방법대무인궤자태각속도공제회로설계모형삼고자괄응공제기,사해공제회로재수도불학정우동화삼수섭동적영향하,잉능은정근수삼고모형수출；동시대소구조삼고모형진행천련전궤해우,이사무인궤근수삼고모형동보해우,진이실현대무인궤자태각속도화자신자태각적유효공제.방진결과현시,해공제률능사무인궤자태은정근종삼고모형수출,병차유효억제료피공대상삼수섭동대래적불리영향,공제계통구유교강적자괄응성화로봉성.
