光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2012年
6期
1334-1341
,共8页
陈向坚%李迪%续志军%苏东风
陳嚮堅%李迪%續誌軍%囌東風
진향견%리적%속지군%소동풍
区间二型模糊神经网络(IT_IIFNN)%四旋翼微型飞行器%鲁棒补偿器%Lyapunov稳定理论%稳定性%鲁棒性
區間二型模糊神經網絡(IT_IIFNN)%四鏇翼微型飛行器%魯棒補償器%Lyapunov穩定理論%穩定性%魯棒性
구간이형모호신경망락(IT_IIFNN)%사선익미형비행기%로봉보상기%Lyapunov은정이론%은정성%로봉성
针对四旋翼微型飞行器控制系统中存在不确定性、外界干扰等影响控制精度的问题,提出了基于区间二型模糊神经网络(IT_IIFNN)的四旋翼微型飞行器自适应控制方案.首先,根据四旋翼微型飞行器的动力学模型,设计了基于IT_IIFNN的四旋翼微型飞行器自适应控制器,该控制器由两部分构成,其中IT_IIFNN用来在线逼近系统不确定性；鲁棒补偿器用来实时补偿IT_IIFNN的逼近误差以及外界干扰.其次,利用Lyapunov稳定理论证明此飞行器控制系统闭环稳定性.最后,通过四旋翼微型飞行器样机来验证IT_IIFNN自适应控制器的优越性.验证结果显示,在加入风速为1.5 m/s的外界干扰条件下,跟踪误差可近似达到10-2.结果表明,IT_IIFNN自适应控制器具有良好的跟踪精度、稳定性及鲁棒性.
針對四鏇翼微型飛行器控製繫統中存在不確定性、外界榦擾等影響控製精度的問題,提齣瞭基于區間二型模糊神經網絡(IT_IIFNN)的四鏇翼微型飛行器自適應控製方案.首先,根據四鏇翼微型飛行器的動力學模型,設計瞭基于IT_IIFNN的四鏇翼微型飛行器自適應控製器,該控製器由兩部分構成,其中IT_IIFNN用來在線逼近繫統不確定性；魯棒補償器用來實時補償IT_IIFNN的逼近誤差以及外界榦擾.其次,利用Lyapunov穩定理論證明此飛行器控製繫統閉環穩定性.最後,通過四鏇翼微型飛行器樣機來驗證IT_IIFNN自適應控製器的優越性.驗證結果顯示,在加入風速為1.5 m/s的外界榦擾條件下,跟蹤誤差可近似達到10-2.結果錶明,IT_IIFNN自適應控製器具有良好的跟蹤精度、穩定性及魯棒性.
침대사선익미형비행기공제계통중존재불학정성、외계간우등영향공제정도적문제,제출료기우구간이형모호신경망락(IT_IIFNN)적사선익미형비행기자괄응공제방안.수선,근거사선익미형비행기적동역학모형,설계료기우IT_IIFNN적사선익미형비행기자괄응공제기,해공제기유량부분구성,기중IT_IIFNN용래재선핍근계통불학정성；로봉보상기용래실시보상IT_IIFNN적핍근오차이급외계간우.기차,이용Lyapunov은정이론증명차비행기공제계통폐배은정성.최후,통과사선익미형비행기양궤래험증IT_IIFNN자괄응공제기적우월성.험증결과현시,재가입풍속위1.5 m/s적외계간우조건하,근종오차가근사체도10-2.결과표명,IT_IIFNN자괄응공제기구유량호적근종정도、은정성급로봉성.
