机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2011年
1期
31-35,42
,共6页
柔性机械手%非奇异终端滑模%神经网络
柔性機械手%非奇異終耑滑模%神經網絡
유성궤계수%비기이종단활모%신경망락
通过重新定义系统的输出,将具有不确定性参数的柔性机械手系统分成输入输出子系统与零动态子系统.对输入输出子系统提出神经滑模控制策略,通过满足滑模可达条件对径向基函数(Radial basis function,RBF)神经网络的权值进行在线修正,以逼近系统的非奇异终端滑模控制输入,该方法可有效消除抖振;重新定义的系统输出中的系数,通过将零动态子系统在稳定工作点附近的近似线性化来选取.仿真试验结果表明,该方法实现了柔性机械手点到点的准确控制,消除了柔性机械手末端的弹性振动.
通過重新定義繫統的輸齣,將具有不確定性參數的柔性機械手繫統分成輸入輸齣子繫統與零動態子繫統.對輸入輸齣子繫統提齣神經滑模控製策略,通過滿足滑模可達條件對徑嚮基函數(Radial basis function,RBF)神經網絡的權值進行在線脩正,以逼近繫統的非奇異終耑滑模控製輸入,該方法可有效消除抖振;重新定義的繫統輸齣中的繫數,通過將零動態子繫統在穩定工作點附近的近似線性化來選取.倣真試驗結果錶明,該方法實現瞭柔性機械手點到點的準確控製,消除瞭柔性機械手末耑的彈性振動.
통과중신정의계통적수출,장구유불학정성삼수적유성궤계수계통분성수입수출자계통여령동태자계통.대수입수출자계통제출신경활모공제책략,통과만족활모가체조건대경향기함수(Radial basis function,RBF)신경망락적권치진행재선수정,이핍근계통적비기이종단활모공제수입,해방법가유효소제두진;중신정의적계통수출중적계수,통과장령동태자계통재은정공작점부근적근사선성화래선취.방진시험결과표명,해방법실현료유성궤계수점도점적준학공제,소제료유성궤계수말단적탄성진동.
