中国科学技术大学学报
中國科學技術大學學報
중국과학기술대학학보
JOURNAL OF UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY OF CHINA
2012年
5期
405-414
,共10页
有限时间跟踪控制%有限时间扰动观测器%外部扰动%非完整移动机器人%动态模型
有限時間跟蹤控製%有限時間擾動觀測器%外部擾動%非完整移動機器人%動態模型
유한시간근종공제%유한시간우동관측기%외부우동%비완정이동궤기인%동태모형
finite time tracking control%finite time disturbance observer%external disturbances%nonholonomic mobile robot%dynamic model
研究了具有外部扰动的动态模型的非完整移动机器人有限时间跟踪控制问题,介绍了一种有限时间扰动观测器来估计外部扰动.首先,移动机器人的跟踪误差系统被转换成两个子系统:一个三阶子系统和一个二阶子系统.然后,我们分别讨论了这两个子系统,并且设计了连续的有限时间扰动观测器和有限时间跟踪控制律.严格的证明表明了移动机器人可以在有限时间内跟踪上期望的轨迹.仿真例子说明了我们方法的有效性.
研究瞭具有外部擾動的動態模型的非完整移動機器人有限時間跟蹤控製問題,介紹瞭一種有限時間擾動觀測器來估計外部擾動.首先,移動機器人的跟蹤誤差繫統被轉換成兩箇子繫統:一箇三階子繫統和一箇二階子繫統.然後,我們分彆討論瞭這兩箇子繫統,併且設計瞭連續的有限時間擾動觀測器和有限時間跟蹤控製律.嚴格的證明錶明瞭移動機器人可以在有限時間內跟蹤上期望的軌跡.倣真例子說明瞭我們方法的有效性.
연구료구유외부우동적동태모형적비완정이동궤기인유한시간근종공제문제,개소료일충유한시간우동관측기래고계외부우동.수선,이동궤기인적근종오차계통피전환성량개자계통:일개삼계자계통화일개이계자계통.연후,아문분별토론료저량개자계통,병차설계료련속적유한시간우동관측기화유한시간근종공제률.엄격적증명표명료이동궤기인가이재유한시간내근종상기망적궤적.방진례자설명료아문방법적유효성.
Finite time tracking control problem of a nonholonomic wheeled mobile robot in a dynamic model with external disturbances is studied,where a finite time disturbance observer is introduced to estimate the external disturbances.Firstly,the resulting tracking error dynamics is transformed into two subsystems,i.e.,a third-order subsystem and a second-order subsystem for the mobile robot.Secondly,the two subsystems are discussed respectively,continuous finite time disturbance observers and finite time tracking control laws are designed for the mobile robot.Rigorous proof shows that the mobile robot can track the desired trajectory in finite time.Simulation illustrates the effectiveness of our method.
