仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2004年
1期
13-17,52
,共6页
陈无畏%施文武%王启瑞%何世娣
陳無畏%施文武%王啟瑞%何世娣
진무외%시문무%왕계서%하세제
移动机器人%路径跟踪%仿%真%试%验
移動機器人%路徑跟蹤%倣%真%試%驗
이동궤기인%로경근종%방%진%시%험
以前轮转向、后轮驱动的四轮移动机器人为研究对象,建立了它的运动学模型,提出了一种鲁棒性好,实时性强,易于实现的跟踪控制方法.此方法将被跟踪路径划分成若干微小线段,应用以微小直线段代替曲线的方法,来进行分段跟踪.理论分析表明,该方法能保证系统的稳定性.采用此方法,计算简单,实现容易,并使得移动机器人跟踪的实时性、精确性得到提高.通过多种参考路径跟踪的仿真计算和实时跟踪控制试验,其结果均说明此方法是正确和有效的.
以前輪轉嚮、後輪驅動的四輪移動機器人為研究對象,建立瞭它的運動學模型,提齣瞭一種魯棒性好,實時性彊,易于實現的跟蹤控製方法.此方法將被跟蹤路徑劃分成若榦微小線段,應用以微小直線段代替麯線的方法,來進行分段跟蹤.理論分析錶明,該方法能保證繫統的穩定性.採用此方法,計算簡單,實現容易,併使得移動機器人跟蹤的實時性、精確性得到提高.通過多種參攷路徑跟蹤的倣真計算和實時跟蹤控製試驗,其結果均說明此方法是正確和有效的.
이전륜전향、후륜구동적사륜이동궤기인위연구대상,건립료타적운동학모형,제출료일충로봉성호,실시성강,역우실현적근종공제방법.차방법장피근종로경화분성약간미소선단,응용이미소직선단대체곡선적방법,래진행분단근종.이론분석표명,해방법능보증계통적은정성.채용차방법,계산간단,실현용역,병사득이동궤기인근종적실시성、정학성득도제고.통과다충삼고로경근종적방진계산화실시근종공제시험,기결과균설명차방법시정학화유효적.
